本文介绍了相机标定的理论，包括径向和切向畸变的修正，以及如何确定相机内参。通过OpenCV，可以处理黑白棋盘格、对称和非对称圆形图案进行标定。文章还阐述了标定的目的，如确定畸变矩阵和相机内参，并提供了源代码示例，实现了从摄像头、视频和图像列表获取输入，读写配置文件，计算再投影误差等功能。
相机已经存在了很长一段时间。 随着二十世纪末廉价针孔相机的推出，相机已经在日常生活中普及。虽然价格便宜，但是成像存在严重的畸变。不过，这些畸变是固定的形式，基于标定和重映技术可以纠正畸变。此外，基于标定，可以确定相机的自然单位（像素）和现实世界单位（例如毫米）之间的关系。
理论
对于畸变， OpenCV 中考虑径向和切向的因素. 对于径向的畸变因素使用如下公式:
xdistorted=x(1+k1r2+k2r4+k3r6)ydistorted=y(1+k1r2+k2r4+k3r6)
所以对于没有畸变的像素点 (x,y) 坐标, 在畸变图像中的坐标为 (xdistortedydistort
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