第二章 基于STM32F427的电机调试和时钟配置

第二章 基于STM32F427的电机调试和时钟配置

上一章我们移植好了单片机，于是在我们兴奋地看到自己点亮了LED之后，开始着手准备驱动的设置，那么这里面又会有什么问题呢？我把我遇到的困难和问题记录在此，同时也为你们答疑解惑。

电机和can通信移植过程

这里电机采用的是大疆的M3508，是通过can通信或者PWM波进行驱动的，此次的调试是在用F407成功驱动后的基础上进行的，所以如果需要详细程序的小伙伴可以去别的博客看看，关于他的驱动程序已经有很多，包括在github上也有开源的代码。我将会直接快进到移植的部分。

①IO口的切换

首先想到的就是CAN1 GPIO口的切换，这里用的CAN1口是PD0（RX）和PD1（TX），时钟线也应该更改到对应的GPIOD的时钟线上。

  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;
  NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
  CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;
  
  CAN1_PORT_ENABLE();
  
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = PIN_CAN1_TX | PIN_CAN1_RX;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
  GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_High_Speed;
  GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
  GPIO_Init( PORT_CAN1, &GPIO_InitStructure );
  
  GPIO_PinAFConfig( PORT_CAN1, CAN1_AF_TX, CAN1_AF );
  GPIO_PinAFConfig( PORT_CAN1, CAN1_AF_RX, CAN1_AF );

②CAN的初始化

接下来是CAN1的初始化，概括来讲就是
CAN1时钟线使能（在上文的 CAN1_PORT_ENABLE();）
CAN通信协议配置
CAN通信波特率设置
NVIC中断配置（配置一个接收中断就好）

  CAN_StructInit( &CAN_InitStructure );
  CAN_InitStructure.CAN_TTCM = DISABLE;
  CAN_InitStructure