ESP32 CAN过滤器配置

1.单过滤器模式

  单过滤器模式可以过滤：

• 标准帧的11位ID、RTR位、数据字节1和数据字节2
• 扩展帧的29位ID和RTR位

                                                        单滤波模式图（很重要）

2.双过滤器模式

双过滤器模式可以过滤：

• 标准帧的11位ID、RTR位、数据字节1(仅适用于滤波器Filter 1)
• 扩展帧29位ID中的高16位

                                                     双滤波模式图（很重要）

       将 TWAI_RX_FILTER_MODE 的位置 0，可启动双滤波模式。此后，32-bit code/mask 的值将定义两个滤波器之 一，即滤波器 1 或滤波器 2。双滤波模式下，如果报文通过这两个滤波器中的至少一个，则表示该报文已成功 通过过滤。

3.库函数twai_types.h的配置

 * @brief   Initializer macro for filter configuration to accept all IDs

//接收所有的ID 

*/

#define TWAI_FILTER_CONFIG_ACCEPT_ALL() {.acceptance_code = 0, .acceptance_mask = 0xFFFFFFFF .single_filter = true}

4.配置举例：过滤掉低位不为87H的扩展帧ID

   twai_filter_config_t f_config;
     f_config.single_filter = true;    //配置为单滤波模式就足够

    //左移三位是因为扩展帧ID只有29位，过滤器有32位，其中低三位是1位RTR，两位未使用
     f_config.acceptance_code = 0x87 << 3;
    
    //f:不相关的位    0：相关位
    //过滤出低八位是87H的ID
     f_config.acceptance_mask = 0xffffff00;