Robomaster云台，底盘，陀螺仪校准

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前言

本文主要介绍了Robomaster云台，底盘，陀螺仪怎么校准。

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一、云台校准

1.将开关 S2 和开关 S1 都拨到最下面.

2.将两侧拨杆打成内八字，保持 2 秒，完成此动作后，板载蜂鸣器会发出断续(1s 间隔)的声音，请在 20s 内进行第三步，否则请重复第一，第二步。

3.把云台摆到你想校准到的方向，保持云台水平，将两侧拨杆打成上外八字，保持 2 秒，开启云台校准，并伴随持续的高频率的蜂鸣器响声；云台开始自动依次向下，向上，然后用手把云台向左旋转一圈到你想校准的位置，停一会儿，跟随云台的力，用手把云台向右旋转一圈到你想校准的位置。校准时，请勿干扰云台运动。

二、底盘校准

1．将开关 S2 和开关 S1 都拨到最下面.

2．将两侧拨杆打成内八字，保持 2 秒，完成此动作后，板载蜂鸣器会发出断续(1s 间隔)的声音，请在 20s 内进行第三步，否则请重复第一，第二步。

3. 将两侧拨杆打成上内八字，保持 2 秒，开启底盘校准，底盘电调进入橙灯常亮状态，按固定的顺序依次转动右前轮，左前轮，左后轮，右后轮完成校准。

三、陀螺仪校准

1．将开关 S2 和开关 S1 都拨到最下面.

2．将两侧拨杆打成内八字，保持 2 秒，完成此动作后，板载蜂鸣器会发出断续(1s 间隔)的声音，请在 20s 内进行第三步，否则请重复第一，第二步。

3. 将两侧拨杆打成下外八字，保持 2 秒，开启陀螺仪校准，并伴随持续的低频率的蜂鸣器响声。在陀螺仪升温至设定温度后（设定温度为此时主控 mcu 采集的温度+10 摄氏度，并保存在 flash 作为以后控制的恒定温度），才开始采集约 20s 的陀螺仪数据，期间保持机器人静止不动，否则将重新采集。整个升温以及陀螺仪采集过程约 1 分钟，升温过程由于受到环境的影响，可能存在升温时间长短的差异，请耐心等待。