【MIT-BEVFusion代码解读】第一篇：整体结构与config参数说明

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1. 结构简介

模型BEVFusion，内部包含四个模块。encoder、fuser、decoder和head。它们之间的流程图如下所示。

下面就这四部分的主要参数进行简要说明，具体的流程会在后续的文章展开。

（1）encoder模块

encoders的作用是将相机和点云特征转化为BEV特征。它的配置参数如下：

• lidar的encoder

lidar的encoder主要有两部分，分别是voxelize和backbone，其中backbone部分使用的是SparseEncoder方式。