Ubuntu下安装PCL1.12.1点云库经验分享

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#ubuntu #linux

于 2022-05-14 20:34:35 首次发布

本文详述了在Ubuntu 22.04环境下安装PCL点云库的全过程，包括解决VTK安装时的链接冲突和编译问题，以及配置VSCode环境的技巧。重点介绍了如何换国内镜像源加速下载，以及注意事项和常见错误处理。

Ubuntu下安装PCL点云库经验分享

内容简介
安装ubuntu
VMware全屏下不完全显示
换国内镜像源
安装VTK
- 问题一
- 问题二
安装PCL
配置vscode
CMake编译
xshell连接ubuntu
总结

内容简介

本文主要分享我在Ubuntu下安装PCL点云库的经验，这里我用的ubuntu是22.04版本，依赖库基本都下载的新的，VTK版本是8.2（建议不要使用更新版本），PCL版本是1.12.1。

安装ubuntu

这里建议安装虚拟机，可以参照ubuntu20.04安装教程进行安装，需要注意的是安装时候要分配足够的磁盘空间，因为如果后面扩展磁盘空间的话会比较麻烦，扩展硬盘空间可以参照扩展磁盘进行操作，建议不要走到这一步。

VMware全屏下不完全显示

这里参考VMware虚拟机不能全屏的解决办法进行操作，也就是将设置中的分辨率改一下。
更改分辨率

换国内镜像源

有了ubuntu之后首先要做的就是换上国内的镜像源，这里可以参照Ubuntu换源的两种方法进行操作，这样能使我们的下载速度得到明显提升。

安装VTK

这里参照Ubuntu18安装VTK8.2进行操作，但是make时候出现了问题。

问题一

[ 87%] Linking C shared library ../../../lib/libvtkexodusII-8.2.so
/usr/bin/ld: CMakeFiles/vtkexodusII.dir/src/ex_open_par.c.o:/home/littlez/下载/Software/VTK-8.2.0/ThirdParty/exodusII/vtkexodusII/src/ex_open_par.c:477: multiple definition of `exodus_unused_symbol_dummy_1'; CMakeFiles/vtkexodusII.dir/src/ex_create_par.c.o:/home/littlez/下载/Software/VTK-8.2.0/ThirdParty/exodusII/vtkexodusII/src/ex_create_par.c:617: first defined here
collect2: error: ld returned 1 exit status
make[2]: *** [ThirdParty/exodusII/vtkexodusII/CMakeFiles/vtkexodusII.dir/build.make:4436：lib/libvtkexodusII-8.2.so.1] 错误 1
make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:5836：ThirdParty/exodusII/vtkexodusII/CMakeFiles/vtkexodusII.dir/all] 错误 2
make: *** [Makefile:136：all] 错误 2

可以看到这是multiple definition of ‘exodus_unused_symbol_dummy_1’，处理办法也是简单粗暴，找到其中一个定义，然后注释掉。

问题二

[ 99%] Building CXX object Rendering/Qt/CMakeFiles/vtkRenderingQt.dir/vtkQtLabelRenderStrategy.cxx.o
/home/littlez/下载/Software/VTK-8.2.0/Rendering/Qt/vtkQtLabelRenderStrategy.cxx: In member function ‘virtual void vtkQtLabelRenderStrategy::ComputeLabelBounds(vtkTextProperty*, vtkUnicodeString, double*)’:
/home/littlez/下载/Software/VTK-8.2.0/Rendering/Qt/vtkQtLabelRenderStrategy.cxx:229:18: error: aggregate ‘QPainterPath path’ has incomplete type and cannot be defined
  229 |     QPainterPath path;
      |                  ^~~~
/home/littlez/下载