INDEMIND双目惯性模组运行VINS-Fusion教程

原创已于 2023-10-17 21:59:54 修改 · 625 阅读

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#VI-SLAM #Vins-Fusion #SLAM

于 2023-10-16 15:25:41 首次发布

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VINS-Fusion

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本文详细描述了使用VIO算法进行视觉SLAM时，如何在INDEMINIMU相机上安装VINS-FusionSDK，包括ROSWrapper的设置、依赖库安装和Ceressolver的编译过程。作者分享了从安装环境配置到运行VINS节点的步骤。

最近使用VIO算法做视觉SLAM，尝试一下VINS-Fusion算法在INDEMIND这款IMU相机上的表现，做以记录。

一、SDK的安装

1、ROS Wrapper版本的安装

make ros

2、开启权限后运行节点，启动ROS Wrapper

cd IMSEE-SDK/
sudo su #开启权限模式
source ros/devel/setup.bash
roslaunch imsee_ros_wrapper start.launch

在这里插入图片描述

3、另起终端查看ropicrostopic list

在这里插入图片描述

4、选择IMU查看发送内容

rostopic hz /imsee/imu

在这里插入图片描述

二、VINS的编译

1、安装环境

（1）安装所需库、依赖

# CMake
sudo apt-get install cmake
# google-glog + gflags
sudo apt-get install libgoogle-glog-dev
# BLAS & LAPACK
sudo apt-get install libatlas-base-dev
# SuiteSparse and CXSparse
sudo apt-get install libsuitesparse-dev

在这里插入图片描述

（2）安装Eigen3

sudo apt-get install libeigen3-dev

（3）安装Ceres

安装ceres相关依赖

sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev

在这里插入图片描述

tar -zxvf ceres-solver-1.14.0.tar.gz 
cd ceres-solver-1.14.0/
mkdir build
cd build/

cmake ..
make
sudo make install

在这里插入图片描述
编译安装

在这里插入图片描述

2、编译VINS

cd catkin_ws/src/
git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion.git
cd ../
catkin make
source ~/catkin ws/devel/setup.bash

在这里插入图片描述

source /home/geekfanr/catkin_ws/devel/setup.bash
rosrun vins vins_node /home/geekfanr/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_imu_config.yaml

source /home/geekfanr/catkin_ws/devel/setup.bash
roslaunch vins vins_rviz.launch

source ros/devel/setup.bash
roslaunch imsee_ros_wrapper start.launch