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原创最新推荐文章于 2026-06-29 11:49:33 发布 1k 阅读 AI 写同款· GEO 优化 ›

决策规划算法四：Piecewise Jerk Path Optimizer 一，问题分析路径规划的本质目的：规划出一条安全（无碰撞），舒适（平滑），符合车辆运动学的轨迹。如下图所示，决策算法开辟凸空间后，路径规划算法用数值优化的方法搜索出一条最优路径，即将问题转化为二次规划的问题，采用二次规划的求解器进行求解。二次规划问题的求解顺序： 1，确定优化变量 2，确定目标函数 3，确定约束条件 4，将目标函数和约束条件变形为二次规划的标准形式 5,用二次规划求解器进行求解，获得优化变量的序列，使得目标函数取得最小值。注：路径的最终表达式为：，.. 阅读详情

var arr=[3,2,6,1,5,8,7,9];
      Sort(arr);
      function Sort(arr) {
        for (var i = 0; i < arr.length - 1; i++) {
          for (var j = 0; j < arr.length - i - 1; j++) {
            if (arr[j] < arr[j + 1]) {
              var tmp = arr[j];
              arr[j] = arr[j + 1];
              arr[j + 1] = tmp;
            }
          }
        }
      };
      console.log(arr);