原型链手推

搞清楚原型链之前,先说明什么是函数,什么是实例,什么是构造函数,什么是原型,什么是原型链,带着问题往下看

// 函数

        function Person (){}  // 这是一个函数

        let Person = function(){}  // 这也是一个函数

        // 两者都是函数,或者说两者都是构造函数,没有区别(暂不谈声明提前)

// 函数与显示原型对象的关系:函数都有 prototype(显示原型对象)。可以用来挂载方法,供实例对象使用。此对象中存在三样东西:

        1方法和属性(需要自己添加)

        2 constructor构造器,说明次函数由谁构造       

        3 __proto__ 因为prototype是一个对象{},而{}属于Object(构造函数)的实例,由此便有了               这个隐式原型链

// 实例

        function Person (){}        // 这不是一个函数吗?看下面

        Person = new Function()    // 每个函数,都是Function(构造函数)的实例

        let Function = new Function() //  Function也是Function(构造函数)的实例

// 总结:函数具有两面性,可以是实例对象,也可以是构造函数

// 实例与隐式原型的关系:实例都有__proto__(隐式原型对象),可以用来取到显示原型对象上的方法
    
    // 声明公理
    // 1.每个函数,都有一个显示原型
    // 2.每个实例,都有一个隐式原型
    // 3.实例的隐式原型 === 构造函数的显示原型
    // 4.函数 === 构造函数.显示原型.constructor
    // 5.每个函数,都是Function的实例,因此每个函数都有两条原型线,
    // 6.所有实例对象的隐式原型都指向一个空的Object实例对象,【但不包括object实例对象,因为object实例对象的隐式原型为null】

// 构造函数的显示原型,指向object实例对象
    console.log(Person.prototype)
                                                                  // 函数 === 构造函数.显示原型.constructor
    console.log(Person === Person.prototype.constructor)          // true
                                                                  // 因为 Person.prototype 指向空的object的实例                                                                      对象
    console.log(Person.prototype.__proto__)                       // object 对象
                                                                  // 空的object实例对象,他也有属于自己的隐式原型,                                                                      只不过它的隐式原型指向null,此时已经到了                                                                            Person函数对象显示原型链的尽头
    console.log(Person.prototype.__proto__.__proto__)             // null

// 同时它也是Function的实例对象,已知每个实例对象都有一个隐式原型
    console.log(Person.__proto__)         
                                                                  // 根据公理,实例对象的隐式原型 === 构造函数的显                                                                      示原型 
    console.log(Person.__proto__ === Function.prototype)          // true   
                                                                  // 根据公理: 函数对象 === 构造函数.显示原                                                                            型.constructor
    console.log(Function === Function.prototype.constructor)      // true   
                                                                  // Function是构造函数,也是实例对象,因为                                                                            Function是Function创建的,:Function =                                                                        new Function(){} 
                                                                  // 根据公理:3.实例对象的隐式原型 === 构造函数的                                                                      显示原型             
    console.log(Function.prototype === Function.__proto__)        // true      
                                                                  // Function同时又是构造函数,构造函数的显示原型                                                                      指向一个空的object实例对象                                                 
    console.log(Function.prototype.__proto__)                     // 打印一个空的Object实例对象                                         
                                                                  // 根据公理:6.所有实例对象的隐式原型都指向一个空                                                                      的Object实例对象,但不包括object实例对象,因                                                                       为object实例对象的隐式原型为null

                                                                  // 空的object实例对象,他也有属于自己的隐式原型,                                                                        只不过它的隐式原型指向null,此时已经到了                                                                              Function构造函数显示原型链的尽头                                               
    console.log(Function.prototype.__proto__.__proto__)           // null  

                                                                  // 此时,相对的,内置的Object函数也是Function构                                                                       造函数的实例对象,
                                                                  // 根据公理:(Object)实例对象的隐式原型 ===                                                                     (Function)构造函数的显示原型
    console.log(Object.__proto__ === Function.prototype)          // true       
    


 

<think>好的,用户的问题是关于手推车和定时器的相关信息,我需要结合提供的三个引用来回答。首先,引用[1]提到手推车在调试时可能无法准确还原问题,建议使用图传或SD卡记录图像数据。这应该和实时数据记录有关,可能用户想知道如何优化手推车的调试方法。 接下来,引用[2]讨论了定时器的应用,用户原本使用外部中断触发MPU6050但遇到问题,改为定时器中断每5ms触发一次。这说明定时器在周期性数据采集中很关键,尤其是在处理传感器数据时,需要稳定的时间间隔,比如平衡小车的姿态控制。 然后,引用[3]涉及编码器的使用,平衡小车通过编码器监测电机转速和转向,可能和手推车的运动控制有关。虽然用户主要问的是手推车和定时器,但编码器数据可能也需要定时器来同步采集。 用户的问题可能是在开发手推车系统时,如何利用定时器来优化数据采集或控制逻辑。需要解释定时器的作用,比如确保传感器数据的稳定读取,避免外部中断不可靠的问题,同时结合引用[1]提到的数据记录方法,综合建议如何实现可靠的调试。 可能用户的手推车项目遇到了类似平衡小车的传感器触发问题,需要定时器替代外部中断,并配合数据记录来诊断问题。需要将这三个引用点结合起来,给出具体的实施步骤,比如配置定时器中断周期,调整编码器数据处理,以及使用SD卡存储传感器数据等。 此外,用户可能没有明确说出但潜在的需求是如何提高手推车系统的稳定性和调试效率,因此需要强调定时器在确保时序准确性上的优势,以及数据记录对问题复现的重要性。</think>### 手推车与定时器的关联分析 根据提供的引用信息,手推车与定时器的关联主要体现在**传感器数据采集的时序控制**和**运动状态记录的可靠性**上。以下是具体分析: 1. **定时器在手推车调试中的作用** - 引用[2]提到,MPU6050传感器的触发方式从外部中断改为定时器中断(5ms一次),目的是确保传感器数据(如姿态角)的稳定周期性采集[^2]。 - 对于手推车,若需要实时监测运动状态(如速度、位置),可通过定时器中断定期读取编码器数据(引用[3]中提到的编码器接口与电机控制相关[^3]),避免外部中断因干扰或硬件问题导致数据丢失。 2. **手推车调试的数据记录优化** - 引用[1]强调,手推车调试时需记录实时图像或传感器数据(如通过图传或SD卡),以准确复现问题场景[^1]。 - 结合定时器的周期性触发,可将传感器数据(如编码器脉冲、加速度计读数)与时间戳绑定存储,便于分析时间相关的运动异常。 3. **编码器与定时器的协同应用** - 编码器用于测量车轮转速和方向(引用[3]),而定时器可控制编码器数据读取频率。例如,每5ms读取一次编码器计数值,计算瞬时速度,再通过PID算法调节电机驱动。 ### 实现建议 - **硬件配置**: 使用定时器中断(如STM32的TIM3)周期读取编码器和传感器数据(如MPU6050),避免依赖不稳定的外部中断。 - **软件逻辑**: ```c // 示例:定时器中断服务函数中读取编码器数据 void TIM3_IRQHandler() { if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) != RESET) { encoder_count = Read_Encoder(); // 读取编码器计数值 Update_Speed(encoder_count); // 计算实时速度 TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update); } } ``` - **调试记录**: 将传感器数据与时间戳同步保存至SD卡(引用[1]),结合图像记录(如摄像头图传),可精确分析手推车运动轨迹与传感器响应的关联性。
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