ROS2_IGH方案配置(二)——EtherLab安装

最新推荐文章于 2025-06-25 16:35:35 发布

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前言

本次IGH配置准备采用EtherLab团队的协议站，借助Icube团队的ethercat_driver_ros2组件实现对接
https://icube-robotics.github.io/ethercat_driver_ros2/quickstart/usage.html
上一步完成了PREEMPT_RT的安装，现在进行IgH EtherCAT MASTER的安装

sudo apt-get update

sudo apt-get upgrade

sudo apt-get install git autoconf libtool pkg-config make build-essential net-tools

参考步骤如链接所示，注意，这里适配的版本为Ubuntu22.04 LTS

安装

首先在Home目录下创建一个文件夹
mkdir EtherLab

下载

git clone https://gitlab.com/etherlab.org/ethercat.git

clone完可以打开文件夹看看：nautilus .
后续步骤相同：

cd ethercat
git checkout stable-1.5
sudo rm /usr/bin/ethercat  #第一次装不需要
sudo rm /etc/init.d/ethercat#第一次装不需要
./bootstrap  # to create the configure script

编译模组

(每次更新内核都需要进行编译操作)，非必要不更新。

./configure --prefix=/usr/local/etherlab  --disable-8139too --disable-eoe --enable-generic

make all modules
sudo make modules_install install
sudo depmod

添加符号关联

sudo ln -s /usr/local/etherlab/bin/ethercat /usr/bin/

sudo ln -s /usr/local/etherlab/etc/init.d/ethercat /etc/init.d/ethercat

sudo mkdir -p /etc/sysconfig

sudo cp /usr/local/etherlab/etc/sysconfig/ethercat /etc/sysconfig/ethercat

这一步骤类似于updatealternative中的符号关联操作，跟着做就对了。

sudo ln -s是一个命令行指令，用于在Linux和其他类Unix操作系统中创建符号链接。符号链接也被称为软链接或者快捷方式。
符号链接是一个特殊的文件类型，它指向另一个文件或者目录。当你打开或者访问符号链接时，实际上是访问指向的目标文件或者目录。
sudo ln -s命令的主要用途包括：
创建符号链接：使用该命令可以创建一个符号链接，并指定链接的名称和链接的目标。
创建软件包链接：在Linux系统中，软件包通常被安装到特定的目录中。使用符号链接，可以将软件包的可执行文件链接到系统路径中，以便在任何位置都可以访问。
维护链接：当你需要更改文件或者目录的位置时，可以使用该命令更新符号链接的目标。
创建快捷方式：符号链接可以用于创建在不同位置的文件之间的快捷方式，方便用户访问。

创建udev 规则

udev rule是一种在Linux系统上配置和管理设备的机制。它允许用户在设备插入、设备移除、设备属性更改等事件发生时执行特定的操作。
udev rule的作用主要包括以下几个方面：
自动设备管理：通过udev rule，可以自动地在设备插入时执行一些操作，如自动挂载磁盘、自动启动设备驱动程序等。
设备命名：在Linux系统中，设备通常以类似于/dev/sda的名称存在。udev rule可以用来定义自定义设备名称，为设备提供更加可读和易于识别的名称。
设备权限控制：udev rule可以用于控制设备文件的权限，以确保只有授权的用户或组可以访问设备。
触发特定操作：通过udev rule，可以在设备插入、移除或者属性更改时触发一些特定的操作，如运行脚本、发出通知、记录日志等。
动态创建设备节点：在一些情况下，设备可能不会在启动时创建设备节点，而是在设备插入时动态地创建。通过udev rule，可以实现自动创建设备节点的功能。

sudo gedit /etc/udev/rules.d/99-EtherCAT.rules

打开文件，往里面添加内容：
KERNEL=="EtherCAT[0-9]*", MODE="0666"
6表示读写权限（4+2），而0表示没有执行权限。0666表示所有者、组成员和其他用户都有读写权限，但没有执行权限。

设置主站网卡：

sudo gedit /etc/sysconfig/ethercat

MASTER0_DEVICE="ff:ff:ff:ff:ff:ff"mac address
DEVICE_MODULES=“generic”
找到对应行，并添加这两行内容进去，保存

启动主站

sudo /etc/init.d/ethercat start

打印结果：
在这里插入图片描述
ctrl+alt+T搞个新终端

ethercat slaves

输出：
在这里插入图片描述
PREOP +2HCS558-EC
<从站状态> + <device_0_name>

安装ethercat_driver_ros2

ROS2环境是必备的，这里，插件基于的开发环境是ROS2 humble，humble的安装过程略去
ROS2humble手册

cd ~/ros2_ws
git clone https://github.com/ICube-Robotics/ethercat_driver_ros2.git src/ethercat_driver_ros2
rosdep install --ignore-src --from-paths . -y -r
colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --symlink-install
source install/setup.bash

在这里插入图片描述按照步骤进行操作

sudo rosdep init 
rosdep update

报错信息如下：

— stderr: ethercat_manager
CMake Warning at CMakeLists.txt:19 (add_executable):
Cannot generate a safe runtime search path for target
ethercat_sdo_srv_server because files in some directories may conflict with
libraries in implicit directories:
runtime library [libpython3.10.so.1.0] in /usr/lib/x86_64-linux-gnu may be hidden by files in:
/home/gkj/miniconda3/lib
Some of these libraries may not be found correctly.

Finished <<< ethercat_manager [4.63s]
— stderr: ethercat_interface
CMake Warning at CMakeLists.txt:24 (add_library):
Cannot generate a safe runtime search path for target ethercat_interface
because files in some directories may conflict with libraries in implicit
directories:
runtime library [libpython3.10.so.1.0] in /usr/lib/x86_64-linux-gnu may be hidden by files in:
/home/gkj/miniconda3/lib
Some of these libraries may not be found correctly.
In file included from /home/gkj/ros2_ws/src/ethercat_driver_ros2/ethercat_interface/src/ec_master.cpp:15:
/home/gkj/ros2_ws/src/ethercat_driver_ros2/ethercat_interface/include/ethercat_interface/ec_master.hpp:160:46: warning: missing initializer for member ‘ec_slave_config_state_t::operational’ [-Wmissing-field-initializers]
160 | ec_slave_config_state_t config_state = {0};
| ^
/home/gkj/ros2_ws/src/ethercat_driver_ros2/ethercat_interface/include/ethercat_interface/ec_master.hpp:160:46: warning: missing initializer for member ‘ec_slave_config_state_t::al_state’ [-Wmissing-field-initializers]
/home/gkj/ros2_ws/src/ethercat_driver_ros2/ethercat_interface/src/ec_master.cpp: In constructor ‘ethercat_interface::EcMaster::DomainInfo::DomainInfo(ec_master_t*)’:
/home/gkj/ros2_ws/src/ethercat_driver_ros2/ethercat_interface/src/ec_master.cpp:43:38: warning: missing initializer for member ‘ec_pdo_entry_reg_t::position’ [-Wmissing-field-initializers]
43 | const ec_pdo_entry_reg_t empty = {0};
| ^
/home/gkj/ros2_ws/src/ethercat_driver_ros2/ethercat_interface/src/ec_master.cpp:43:38: warning: missing initializer for member ‘ec_pdo_entry_reg_t::vendor_id’ [-Wmissing-field-initializers]
/home/gkj/ros2_ws/src/ethercat_driver_ros2/ethercat_interface/src/ec_master.cpp:43:38: warning: missing initializer for member ‘ec_pdo_entry_reg_t::product_code’ [-Wmissing-field-initializers]
/home/gkj/ros2_ws/src/ethercat_driver_ros2/ethercat_interface/src/ec_master.cpp:43:38: warning: missing initializer for member ‘ec_pdo_entry_reg_t::index’ [-Wmissing-field-initializers]
/home/gkj/ros2_ws/src/ethercat_driver_ros2/ethercat_interface/src/ec_master.cpp:43:38: warning: missing initializer for member ‘ec_pdo_entry_reg_t::subindex’ [-Wmissing-field-initializers]
/home/gkj/ros2_ws/src/ethercat_driver_ros2/ethercat_interface/src/ec_master.cpp:43:38: warning: missing initializer for member ‘ec_pdo_entry_reg_t::offset’ [-Wmissing-field-initializers]
/home/gkj/ros2_ws/src/ethercat_driver_ros2/ethercat_interface/src/ec_master.cpp:43:38: warning: missing initializer for member ‘ec_pdo_entry_reg_t::bit_position’ [-Wmissing-field-initializers]
/home/gkj/ros2_ws/src/ethercat_driver_ros2/ethercat_interface/src/ec_master.cpp: In destructor ‘virtual ethercat_interface::EcMaster::~EcMaster()’:
/home/gkj/ros2_ws/src/ethercat_driver_ros2/ethercat_interface/src/ec_master.cpp:69:20: warning: unused variable ‘slave’ [-Wunused-variable]
69 | for (SlaveInfo & slave : slave_info_) {
| ^~~~~
/home/gkj/ros2_ws/src/ethercat_driver_ros2/ethercat_interface/src/ec_master.cpp: In member function ‘void ethercat_interface::EcMaster::registerPDOInDomain(uint16_t, uint16_t, std::vector&, ethercat_interface::EcMaster::DomainInfo*, ethercat_interface::EcSlave*)’:
/home/gkj/ros2_ws/src/ethercat_driver_ros2/ethercat_interface/src/ec_master.cpp:209:32: warning: missing initializer for member ‘ec_pdo_entry_reg_t::position’ [-Wmissing-field-initializers]
209 | ec_pdo_entry_reg_t empty = {0};
| ^
/home/gkj/ros2_ws/src/ethercat_driver_ros2/ethercat_interface/src/ec_master.cpp:209:32: warning: missing initializer for member ‘ec_pdo_entry_reg_t::vendor_id’ [-Wmissing-field-initializers]
/home/gkj/ros2_ws/src/ethercat_driver_ros2/ethercat_interface/src/ec_master.cpp:209:32: warning: missing initializer for member ‘ec_pdo_entry_reg_t::product_code’ [-Wmissing-field-initializers]
/home/gkj/ros2_ws/src/ethercat_driver_ros2/ethercat_interface/src/ec_master.cpp:209:32: warning: missing initializer for member ‘ec_pdo_entry_reg_t::index’ [-Wmissing-field-initializers]
/home/gkj/ros2_ws/src/ethercat_driver_ros2/ethercat_interface/src/ec_master.cpp:209:32: warning: missing initializer for member ‘ec_pdo_entry_reg_t::subindex’ [-Wmissing-field-initializers]
/home/gkj/ros2_ws/src/ethercat_driver_ros2/ethercat_interface/src/ec_master.cpp:209:32: warning: missing initializer for member ‘ec_pdo_entry_reg_t::offset’ [-Wmissing-field-initializers]
/home/gkj/ros2_ws/src/ethercat_driver_ros2/ethercat_interface/src/ec_master.cpp:209:32: warning: missing initializer for member ‘ec_pdo_entry_reg_t::bit_position’ [-Wmissing-field-initializers]
/home/gkj/ros2_ws/src/ethercat_driver_ros2/ethercat_interface/src/ec_master.cpp: In static member function ‘static void ethercat_interface::EcMaster::setThreadRealTime()’:
/home/gkj/ros2_ws/src/ethercat_driver_ros2/ethercat_interface/src/ec_master.cpp:423:17: warning: ISO C++ forbids variable length array ‘dummy’ [-Wvla]
423 | unsigned char dummy[MAX_SAFE_STACK];
| ^~~~~
In file included from /home/gkj/ros2_ws/src/ethercat_driver_ros2/ethercat_interface/include/ethercat_interface/ec_slave.hpp:26,
from /home/gkj/ros2_ws/src/ethercat_driver_ros2/ethercat_interface/include/ethercat_interface/ec_master.hpp:25,
from /home/gkj/ros2_ws/src/ethercat_driver_ros2/ethercat_interface/src/ec_master.cpp:15:
/home/gkj/ros2_ws/src/ethercat_driver_ros2/ethercat_interface/include/ethercat_interface/ec_sdo_manager.hpp: In member function ‘size_t ethercat_interface::SdoConfigEntry::type2bytes(std::string)’:
/home/gkj/ros2_ws/src/ethercat_driver_ros2/ethercat_interface/include/ethercat_interface/ec_sdo_manager.hpp:113:3: warning: control reaches end of non-void function [-Wreturn-type]
113 | }
| ^

这里存在一些报错信息，可以略过，主要原因是conda环境与ros2环境冲突，暂时不处理
同样需要注意的是，colcon build时候的终端所在目录即是build目录，原作者是在src/ethercat_driver_ros2目录下build，这里我选择了在ros2_ws进行build操作，source的地方也相应发生变化。