MCAL导入ISOLAR中的Can相关具体的配置

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分类专栏： AUTOSAR 文章标签： 汽车
于 2023-06-16 13:19:08 首次发布
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本文详细介绍了如何将MCAL导入ISOLAR中的CAN配置过程，包括注意点、MCAL和ISOLAR两侧的具体配置、CanControllerBaudRateConfigID的设置以及CanObjectidCanHardwareObjects的编号方法。

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CAN驱动程序负责提供AUTOSAR指定的标准CAN通信服务。M_CAN单元是底层的CAN硬件单元，它由共享消息RAM(在AUTOSAR中称为硬件对象)的节点(在AUTOSAR中称为控制器)组成。CAN驱动提供以下服务:·初始化CAN控制器以控制CAN控制器的行为和状态·设置和修改CAN控制器的波特率配置·支持CAN和CAN FD帧的收发·在轮询和中断模式下，成功的帧传输通知，专用和FIFO消息的接收和总线事件通知·数据接收使用接收FIFO功能·假装网络模式处理·支持多读/写周期功能。
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②第二位 0~7 - 0000~0111，只关心第一位必须为0，所以Filter mask为1000=8，因为第一位必须为0，所以&操作后Filter Code第一位必须为0，其他位也为0，所以Filter Code 为0000=0。basic can 与 full can是相对于上层来讲的，full can只能收发固定id的报文，basic can可接受全部，也可设置滤波只接受固定范围id或固定id，具体看下文。所以 Filter mask = 0x780，Filter Code = 0x600。
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### 解析CAN FD报文的方法 #### 使用Arxml文件解析CAN FD报文结构 ARXML 文件提供了详细的 CANFD 报文定义，包括信号名称、起始位、长度和其他属性。这些信息对于理解 CANFD 数据至关重要[^1]。 ```python from xml.etree import ElementTree as ET def parse_arxml(arxml_file_path): tree = ET.parse(arxml_file_path) root = tree.getroot() canfd_messages = [] for message in root.findall(".//MESSAGE"): msg_id = message.find('ID').text dlc = int(message.find('DLC').text) signals = {} for signal in message.findall('.//SIGNAL'): sig_name = signal.find('NAME').text start_bit = int(signal.find('START_BIT').text) length = int(signal.find('LENGTH').text) signals[sig_name] = { 'start_bit': start_bit, 'length': length } canfd_messages.append({ "id": msg_id, "dlc": dlc, "signals": signals }) return canfd_messages ``` 此 Python 函数可以读取 ARXML 文件并提取有关 CANFD 报文的信息，如消息 ID 和 DLC (数据链路控制)，以及各个信号的具体细节。 #### 利用专用工具测试和验证CAN FD通信质量 为了确保 CAN/CANFD 总线上的通信正常工作，可采用 PicoScope 这样的设备来测量位时间特性，并利用其内置的功能来进行深入分析[^2]。 #### 应用ETAS工具进行实时监控与调试 当需要在 Basic-CAN 模式下接收 CANFD 报文时，可以通过调整 MCAL CAN 配置参数，设置 CANIF 初始化配置项 `CanIfInitCfg` 及其他相关变量以适应特定应用场景的需求[^3]。 #### 通过USB-CANMB分析仪操作实践 借助 USB-CANMB 分析仪及其配套的上位机软件 `canmb_v1.22` ，能够方便快捷地发送和接收 CANFD 报文，从而完成实际项目中的开发与测试任务[^4]。
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