基于 MATLAB 的 Theta* 算法实现机器人栅格地图最短路径规划

基于 MATLAB 的 Theta* 算法实现机器人栅格地图最短路径规划

最短路径规划是机器人领域中的一个重要问题，它涉及到如何在给定的地图上找到两点之间的最短路径。在本文中，我们将使用 MATLAB 实现 Theta* 算法来解决这个问题。

一、背景介绍
在机器人路径规划中，栅格地图是一种常用的表示方式。它将环境划分为一个个相等大小的方块，每个方块称为一个栅格。每个栅格可以表示为空地、障碍物或者其他类型的信息。路径规划的目标是在这样的栅格地图上找到从起点到终点的最短路径。

二、Theta* 算法简介
Theta* 算法是 A* 算法的一种改进版本，它能够在考虑直线路径的情况下更高效地搜索最短路径。Theta* 算法首先使用 A* 算法搜索出一个初始路径，然后通过检查路径上的可见性来优化路径。如果路径上的某个点与路径上的前一个点之间没有障碍物阻挡，则可以直接连接这两个点，从而形成一个更短的路径。

三、算法实现步骤

1. 创建栅格地图
   我们首先创建一个栅格地图，在地图上随机放置一些障碍物。每个栅格可以表示为空地（0）或者障碍物（1）。

% 创建栅格地图
gridMap = zeros(50