单例模式

本文详细介绍了单例模式的概念及其在不同场景下的应用,包括懒汉式单例、DoubleCheckLock单例及静态内部类单例等多种实现方式,并讨论了线程安全性和资源利用效率等问题。

定义:
确保某一个类只有一个实例,而且自行实例化并向整个系统提供这个实例.

使用场景:
避免产生多个对象消耗过多的资源,或者某种类型的对象应该有且只有一个.
主意事项

  1. 构造函数不对外开放 一般为private
  2. 通过一个静态方法或者枚举返回单例类对象
  3. 确保单例类的对象有且只有一个,尤其是在多线程环境下
  4. 确保单例类对象在反序列化时不会重新构造对象

懒汉式单例模式

//懒汉式
public class Singleton {
    //私有化一个静态变量
    private static Singleton instance;
    //私有化构造函数
    private static synchronized Singleton getInstance() {
        if (instance==null){
            instance=new Singleton();
        }
        return instance;
    }
}

Double Check Lock(DCL)单例模式
保证能够在需要的时候创建单例模式而且还能够保证线程是安全的
优点:资源利用率高
缺点是第一次加载反应稍微慢一点

public class SingletonDCL {
    private static SingletonDCL mInstance=null;
    private SingletonDCL(){};
    public static SingletonDCL getSingletonDCL(){
        //主要判断为了避免不必要的同步
        if (mInstance==null){
            synchronized (SingletonDCL.class){
                //判断为了在null的情况下创建实例
                if (mInstance==null){
                    mInstance=new SingletonDCL();
                }
            }
        }
        return mInstance;
    }
}

静态内部类单例
保证了线程的安全,也保证了单例对象的唯一性,也延迟了单利的实例化

public class SingletonStatic {
    private SingletonStatic(){ }
    public static SingletonStatic getInstance(){
        return SingletonHolder.mInstance;
    }
    private static class SingletonHolder{
        private static final SingletonStatic mInstance=new SingletonStatic();
    }
}
本项目采用C++编程语言结合ROS框架构建了完整的双机械臂控制系统,实现了Gazebo仿真环境下的协同运动模拟,并完成了两台实体UR10工业机器人的联动控制。该毕业设计在答辩环节获得98分的优异成绩,所有程序代码均通过系统性调试验证,保证可直接部署运行。 系统架构包含三个核心模块:基于ROS通信架构的双臂协调控制器、Gazebo物理引擎下的动力学仿真环境、以及真实UR10机器人的硬件接口层。在仿真验证阶段,开发了双臂碰撞检测算法和轨迹规划模块,通过ROS控制包实现了末端执行器的同步轨迹跟踪。硬件集成方面,建立了基于TCP/IP协议的实时通信链路,解决了双机数据同步和运动指令分发等关键技术问题。 本资源适用于自动化、机械电子、人工智能等专业方向的课程实践,可作为高年级课程设计、毕业课题的重要参考案例。系统采用模块化设计理念,控制核心与硬件接口分离架构便于功能扩展,具备工程实践能力的学习者可在现有框架基础上进行二次开发,例如集成视觉感知模块或优化运动规划算法。 项目文档详细记录了环境配置流程、参数调试方法和实验验证数据,特别说明了双机协同作业时的时序同步解决方案。所有功能模块均提供完整的API接口说明,便于使用者快速理解系统架构并进行定制化修改。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
评论
成就一亿技术人!
拼手气红包6.0元
还能输入1000个字符
 
红包 添加红包
表情包 插入表情
 条评论被折叠 查看
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值