Halcon应用：九点标定-手眼标定

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前言

本篇博文主要用于记录学习Halcon中算子的应用场景，及其使用代码和图像展示。只讲通俗易懂使用方法，不讲原理，不讲原理，不讲原理，重要的事情说三遍。
九点标定-手眼标定：想象一下，人眼睛看到一个东西的时候要让手去抓取，就会控制手到物体旁边，可是眼睛看到的位置和手的位置所处的不一样，这就需要知道眼镜和手的坐标关系。如果把大脑比作中间人，把眼睛比作A，把手比作C,如果A和中间人的关系知道，中间人和C的关系知道，那么C和A的关系就知道了，也就是手和眼的坐标关系也就清晰了。

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提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考,注意参数坐标的使用，能帮助你理解算子

一、Halcon应用？

Halcon 是一个强大的图像处理工具，该工具是为了解决机器视觉项目任务而创建的。

二、应用实战

1、图形理解[eye-to-hand]：

眼在手外：站在相机角度看到的三角形物体，与站在机械臂角度看到的物体可能会有所差异，比如：

									视角差异图

大家看到这个脑海中是否会出现之前的一个应用：仿射变换，没错，就是用到仿射变换，将相机视角的图变化到机械臂视角，经过平移和放缩，旋转。

1.1、开始应用

我们可以采用九点标定板进行标定，在相机视角下，通过halcon将每一个点的图像坐标获取到，采用一一对应的方式，获得对应机械臂坐标下的各个点的机械坐标，这样就分别获得两组坐标，分别是相机视角下的坐标[Qx, Qy]，一个是机械视角下的坐标[Rx, Ry]。

*假定已经获得图像坐标下的九点位置
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