岳阳路印象(上)

    上海有几条既漂亮又富有上海文化特征的马路,岳阳路应该算得上其中之一。

    从地铁7号线或者9号线肇家浜路2号口走出来,眼前的主干道便是贯穿上海南部城区的肇家浜路。肇嘉浜路是东西走向的,面对肇嘉浜路站立,左侧是西(徐家汇方向),右侧是东(外滩方向)。沿着肇家浜路向东望,可以看到一座横跨肇嘉浜路的人行天桥,那个天桥北侧便是岳阳路。



    沿着肇嘉浜路向着天桥的方向(东)步行,很快便经过颇有名气的徐汇区牙防所,这里因为善于“治牙”而闻名沪上,听说挂号要排很长的队。

    过了牙防所,右侧有一些住宅楼,其中的一栋高层叫枫林大楼,印象里它是中科院上海分院的博士生宿舍,多年前,一位高中同学在中科院读博士时,就住在这栋楼上。   

    过了枫林大楼,便到了天桥附近的路口了,这个路口的南侧是枫林路,北侧便是岳阳路。 

    枫林路和岳阳路南北相对,路的宽度相当,而且路两侧都种着漂亮的梧桐树。

    在人行天桥上俯看肇家浜路,中间的绿化带鲜花盛开,绿树葱茏。

    

     天桥的北侧有一颗巨大的梧桐树,枝叶间挂满了果实,像一个个铃铛。正因为此,这种树的学名叫“悬铃木”。(把这种树叫梧桐其实是个错误。)    

     走下天桥,便是岳阳路的南侧起点。

    岳阳路南起肇嘉浜路,北止桃江路,全长不到一公里。道路的总宽度据说是15米。中间部分的宽度有些窄小,两侧人行道的宽度很大。这种格局可能是因为这条路本来比较窄,后来两侧拓宽过,但是中间部分因为梧桐树的限制难以加宽。这种格局不利于中间行车,但非常利于两侧行人步行。

    岳阳路之所以著名,主要是因为路两侧的建筑和与这些建筑有关的历史。

    沿着岳阳路东侧从南向北走,没走几步,便可以看到一座漂亮的欧式建筑。

    这栋别墅风格的小楼建于1928年,是法国人投资建造的。中华民国时,这里曾是法国领事馆。   

    从1956年开始,这栋楼划归中国科学院上海分院使用,直到今天。

    别墅小楼只是岳阳路319号大院中的一个建筑。大院里还有很多栋其它建筑。比如,一进门左手方向便是中国科学院上海生命科学信息中心(31号楼A栋)。   


    319号大院对面是格调有些类似的岳阳路320号。

    320号的主体建筑是日本人建造的,建于1930年。据说与日本东京大学图书馆极为相似。   

    抗日战争胜利后,中国科学院水生生物研究所的前身从1945年开始就在岳阳路320号的大楼里办公。今天,这里属于中国科学院上海生命科学研究院。


    (因为本周末的调试研习班将在岳阳路上举行,以上内容谨供各位格友行路参考,关于岳阳路其它景点的印象笔记将在研习班后续写)


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MPU6050是一款广泛应用在无人机、机器人和运动设备中的六轴姿态传感器,它集成了三轴陀螺仪和三轴加速度计。这款传感器能够实时监测并提供设备的角速度和线性加速度数据,对于理解物体的动态运动状态至关重要。在Arduino平台上,通过特定的库文件可以方便地与MPU6050进行通信,获取并解析传感器数据。 `MPU6050.cpp`和`MPU6050.h`是Arduino库的关键组成部分。`MPU6050.h`是头文件,包含了定义传感器接口和函数声明。它定义了类`MPU6050`,该类包含了初始化传感器、读取数据等方法。例如,`begin()`函数用于设置传感器的工作模式和I2C地址,`getAcceleration()`和`getGyroscope()`则分别用于获取加速度和角速度数据。 在Arduino项目中,首先需要包含`MPU6050.h`头文件,然后创建`MPU6050`对象,并调用`begin()`函数初始化传感器。之后,可以通过循环调用`getAcceleration()`和`getGyroscope()`来不断更新传感器读数。为了处理这些原始数据,通常还需要进行校准和滤波,以消除噪声和漂移。 I2C通信协议是MPU6050与Arduino交互的基础,它是一种低引脚数的串行通信协议,允许多个设备共享一对数据线。Arduino板上的Wire库提供了I2C通信的底层支持,使得用户无需深入了解通信细节,就能方便地与MPU6050交互。 MPU6050传感器的数据包括加速度(X、Y、Z轴)和角速度(同样为X、Y、Z轴)。加速度数据可以用来计算物体的静态位置和动态运动,而角速度数据则能反映物体转动的速度。结合这两个数据,可以进一步计算出物体的姿态(如角度和角速度变化)。 在嵌入式开发领域,特别是使用STM32微控制器时,也可以找到类似的库来驱动MPU6050。STM32通常具有更强大的处理能力和更多的GPIO口,可以实现更复杂的控制算法。然而,基本的传感器操作流程和数据处理原理与Arduino平台相似。 在实际应用中,除了基本的传感器读取,还可能涉及到温度补偿、低功耗模式设置、DMP(数字运动处理器)功能的利用等高级特性。DMP可以帮助处理传感器数据,实现更高级的运动估计,减轻主控制器的计算负担。 MPU6050是一个强大的六轴传感器,广泛应用于各种需要实时运动追踪的项目中。通过 Arduino 或 STM32 的库文件,开发者可以轻松地与传感器交互,获取并处理数据,实现各种创新应用。博客和其他开源资源是学习和解决问题的重要途径,通过这些资源,开发者可以获得关于MPU6050的详细信息和实践指南
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