格友会讲

    1179年,50岁的朱熹到庐山脚下的南康郡做知军,三年后任满离开。这三年中,他做的最著名的事便是修复和振兴白鹿洞书院。

    他在到任的当年秋天,在野草荒榛中找到已经破败的白鹿洞书院,他给皇帝上书,并向多方寻求帮助,力主修复书院。

    第二年三月,书院初成,朱熹自命洞主,并亲掌教席。高兴之余写了首诗,流传至今。

    “重营旧馆喜初成,要共群贤听鹿呜。

    三爵何妨奠苹藻,一编讵敢议明诚。

    深源定自闲中得,妙用元从乐处生。

    莫问无穷庵外事,此心聊与此山盟。”

    在朱熹给白鹿洞书院制定的教学形式中,有一种形式叫会讲。会讲的主讲者很灵活,可以是主动讲,也可以是副讲讲;可以是先生讲,也可以是学生讲,或者师生切磋问难;可以是洞内的师生讲,也可以是洞外学者讲。会讲也很开放,除了书院的师生,外人也可以来听。例如,朱熹曾邀请陆九渊到白鹿洞会讲,”环而听者千人,田夫野老有闻而注者。“

    朱熹离开白鹿洞后,他的学生和女婿黄干”俯仰恩师旧踪“,在白鹿洞书院讲《乾》《坤》二卦,”南北之士皆来集听讲“。

    2013年第一次在白鹿洞书院尝试软件调试研习班,我和老王做主讲,大家课上课下讨论不停,回想起来,很是留恋那几天时光。

    思想和学术交流是很崇高的事,相互切磋不仅是相互学习的好方法,还是可以相互启发,激发灵感。

    多年前就有想法搞某种形式的思想交流,但始终没能落实。今年专事写作和讲课后,又想起这个想法。恰好格友会里已经聚集了很多有个性、有思想、而且喜欢讨论的人。

    大方向确定了,就摸着石头过河吧。先使用简单易行的微信群方式,重在交流思想。内容方面,先从软件技术开始,以后再扩展,第一个系列由老雷来讲,《在调试器里看glibc堆》,名字有点拗口。主要内容很多人一看便知,以老雷的方式,探索错综复杂的堆里乾坤。讲义已经准备了100多页,计划分成几次来讲,每次要留一些时间给大家切磋问难。


    

同步定位与地图构建(SLAM)技术为移动机器人或自主载具在未知空间中的导航提供了核心支撑。借助该技术,机器人能够在探索过程中实时构建环境地图并确定自身位置。典型的SLAM流程涵盖传感器数据采集、数据处理、状态估计及地图生成等环节,其核心挑战在于有效处理定位与环境建模中的各类不确定性。 Matlab作为工程计算与数据可视化领域广泛应用的数学软件,具备丰富的内置函数与专用工具箱,尤其适用于算法开发与仿真验证。在SLAM研究方面,Matlab可用于模拟传感器输出、实现定位建图算法,并进行系统性能评估。其仿真环境能显著降低实验成本,加速算法开发与验证周期。 本次“SLAM-基于Matlab的同步定位与建图仿真实践项目”通过Matlab平台完整再现了SLAM的关键流程,包括数据采集、滤波估计、特征提取、数据关联与地图更新等核心模块。该项目不仅呈现了SLAM技术的实际应用场景,更为机器人导航与自主移动领域的研究人员提供了系统的实践参考。 项目涉及的核心技术要点主要包括:传感器模型(如激光雷达与视觉传感器)的建立与应用、特征匹配与数据关联方法、滤波器设计(如扩展卡尔曼滤波与粒子滤波)、图优化框架(如GTSAM与Ceres Solver)以及路径规划与避障策略。通过项目实践,参与者可深入掌握SLAM算法的实现原理,并提升相关算法的设计与调试能力。 该项目同时注重理论向工程实践的转化,为机器人技术领域的学习者提供了宝贵的实操经验。Matlab仿真环境将复杂的技术问题可视化与可操作化,显著降低了学习门槛,提升了学习效率与质量。 实践过程中,学习者将直面SLAM技术在实际应用中遇到的典型问题,包括传感器误差补偿、动态环境下的建图定位挑战以及计算资源优化等。这些问题的解决对推动SLAM技术的产业化应用具有重要价值。 SLAM技术在工业自动化、服务机器人、自动驾驶及无人机等领域的应用前景广阔。掌握该项技术不仅有助于提升个人专业能力,也为相关行业的技术发展提供了重要支撑。随着技术进步与应用场景的持续拓展,SLAM技术的重要性将日益凸显。 本实践项目作为综合性学习资源,为机器人技术领域的专业人员提供了深入研习SLAM技术的实践平台。通过Matlab这一高效工具,参与者能够直观理解SLAM的实现过程,掌握关键算法,并将理论知识系统应用于实际工程问题的解决之中。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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