技术视界 | 打造“有脑有身”的机器人：ABC大脑架构深度解析（下）

最新推荐文章于 2026-01-04 15:04:11 发布

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最新推荐文章于 2026-01-04 15:04:11 发布 · 1.3k 阅读

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#机器人 #架构

若您有更多想法或问题，欢迎加入 OpenLoong 开源社区，查看关于复旦大学陈涛团队提出的「C大脑模型」的更多向相关内容，并在论坛发起讨论，与国地中心的技术专家深入交流，碰撞出更多技术灵感与实践火花！

在上一篇，我们解读了ABC大脑中从“听懂人话”到“制定计划”的前两个阶段，今天将继续剖析ABC大脑的最后一环——控制大脑（C）——将接手整个系统的最终执行任务。它是机器人与物理世界互动的桥梁，决定了动作能否准确、稳定地落地执行。

本篇将深入剖析控制大脑（C）的核心职能与实现路径，介绍如逆运动学、模型预测控制、动态阻抗控制等关键技术，解析真实落地项目中的工程方案，并探讨以C大脑为代表的控制模块，如何正在与上层大模型进一步融合，迈向端到端的一体化智能架构。

同时，我们也将展望其未来可能的演化方向——从模块化向紧耦合、从指令驱动到语义内生、从“ABC串联”向“AB融合C”或“端到端一体化”的新范式转变，探讨ABC大脑如何成为支撑通用型具身智能体的关键基础架构。

C - 控制大脑（Control Brain）

在ABC大脑架构中，C模块，即“控制大脑”（Control Brai

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技术视界 | 打造“有脑有身”的机器人：ABC大脑架构深度解析（上）

OpenLoong_的博客

05-26

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由国家地方共建人形机器人创新中心发起的 OpenLoong 项目，是业内首个全栈、全尺寸的开源人形机器人项目，有着人人都可以打造属于自己的机器人的美好愿景，旨在推动人形机器人全场景应用、助力具身智能时代的到来。具体来说，B模块负责任务拆解、行为生成、动作组合与动态调整，是机器人“该怎么做”的关键中枢。ABC大脑结构从“感知-认知”到“规划-决策”再到“控制-执行”，明确划分了机器智能从接收信息到行动反应的任务链条，是许多机器人系统（如LoCoBot、OpenLoong等）背后的系统设计基石。

技术视界 | 人形机器人与具身智能：引领智能新时代的全新开发范式

OpenLoong_的博客

04-09

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在科技飞速发展的今天，人形机器人正逐渐从科幻走向现实，具身智能基础模型新开发范式的出现，更是为这一领域带来了前所未有的变革与机遇。来自国地共建人形机器人创新中心（以下简称“国地中心”）的研发总监邢伯阳为我们详细介绍了这一创新开发范式，让我们得以一窥人形机器人未来发展的新方向。

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一文读懂具身智能最佳载体——人形机器人（一）

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https://www.zhihu.com/question/37290469 作者：汪乐-LaiW3n 链接：https://www.zhihu.com/question/37290469/answer/107612456 来源：知乎著作权归作者所有。商业转载请联系作者获得授权，非商业转载请注明出处。更新：将私信问答放在了最后 --

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