PCL Super4PCS：高效点云粗配准算法

点云配准是计算机视觉和三维重建领域中的重要任务之一，它可以将多个点云数据集对齐，从而实现多视角的综合分析和建模。在点云配准过程中，Super4PCS是一种高效而受欢迎的算法，它能够快速实现点云的粗配准。本文将介绍Super4PCS算法的原理和使用方法，并提供相应的源代码。

Super4PCS算法的原理：
Super4PCS（Super Four-Points Congruent Sets）算法是一种基于四点完全相似集的点云配准算法。它通过寻找两个点云中的最佳四点完全相似集，来估计两个点云之间的刚体变换关系。Super4PCS算法的主要思想是在两个点云中选择具有相似特征的四个点，然后计算这四个点之间的变换矩阵，将一个点云变换到另一个点云的坐标系下。通过迭代计算，Super4PCS算法能够逐步优化配准结果，最终得到较好的配准效果。

Super4PCS算法的使用方法：
下面是使用PCL（Point Cloud Library）库中的Super4PCS算法进行点云配准的示例代码：

#include <pc