本文介绍了PCL库中的基本数据结构，包括PointCloud用于表示点云数据，附带坐标、法线等信息；PointCloud索引用于快速访问特定点，减少内存占用和提升效率；以及PointCloud特征数据结构，用于描述局部特征如法线和描述子，便于点云处理和分析。
PCL（Point Cloud Library）是一个开源的用于点云处理的库，它提供了丰富的数据结构类型来表示和操作点云数据。在本文中，我们将介绍PCL中常用的数据结构类型，并提供相应的源代码示例。
- 点云数据结构（PointCloud）
PointCloud是PCL中最基本的数据结构类型，用于表示点云数据。它包含了一个点云中所有点的坐标信息以及可选的法线、颜色等属性。下面是一个创建PointCloud对象并添加点的示例代码：
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/point_types.h>
// 创建点云对象
pcl::PointCloud
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