基于ROS的UR5机器人开发学习（一）| ROS系统常用操作命令

操作系统：Ubuntu18.04
ROS版本：Melodic

1. 创建工作空间并初始化

mkdir -p 自定义空间名称/src
cd 自定义空间名称
catkin_make

2. 进入 src 创建 ros 包并添加依赖

cd src
catkin_create_pkg 自定义ROS包名 roscpp rospy std_msgs 

• 后期使用Gazebo仿真时，还需导入其它相关依赖，具体实现语句如下：

catkin_create_pkg 自定义ROS包名 roscpp rospy std_msgs urdf xacro gazebo_ros gazebo_ros_control gazebo_plugins

3.写完程序后先编译，再进入工作空间，最后执行

• 编译

catkin_make

• 加入工作空间

cd 自定义工作空间名称
source ./devel/setup.bash

• 查看目前运行的工作空间

  echo $ROS_PACKAGE_PATH

未完待续……