多线程版的LOAM

最新推荐文章于 2025-03-13 10:24:24 发布
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文章标签： 激光SLAM
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SLAM相关的开源包好像都比较喜欢基于ROS框架开发，而在实际项目中，用到ROS的还不是很多，这给SLAM算法的集成就带来了一些麻烦。这段时间刚好在看LOAM，就顺便把LOAM改了一下，让它不依靠ROS也能运行。
LOAM的核心算法在几个以Basic开头的cpp文件中，这几个文件都是没有调用ROS的功能的，所以只要把它的数据流搞明白了，把LOAM从ROS框架下剥离开来也不是很难。
我主要把原版LOAM的几个节点换成了std::thread，用队列进行不同节点（线程中的传输），于是乎多线程版的LOAM就可以脱离ROS，在Mac、Windows和Linux下运行了。
代码地址：https://github.com/tiger20/LOAM-multi-thread

OORRANNGGE
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