系统卡在uxListRemove函数中的“pxItemToRemove-pxNext-pxPrevious = pxItemToRemove-pxPrevious”其中一个原因

好久不见，时隔一年又重新开始写文章了，今天分享的是在使用FreeRTOS时候遇到的一个BUG。话不多说，开门见山：

先看错误：错误是一开始发现系统一直在list.c中的uxListRemove任务下跑，不管怎么调试，一直在这里面；

该函数为：

UBaseType_t uxListRemove( ListItem_t * const pxItemToRemove )
{
/* The list item knows which list it is in.  Obtain the list from the list
item. */
List_t * const pxList = ( List_t * ) pxItemToRemove->pvContainer;

	pxItemToRemove->pxNext->pxPrevious = pxItemToRemove->pxPrevious;
	pxItemToRemove->pxPrevious->pxNext = pxItemToRemove->pxNext;

	/* Only used during decision coverage testing. */
	mtCOVERAGE_TEST_DELAY();

	/* Make sure the index is left pointing to a valid item. */
	if( pxList->pxIndex == pxItemToRemove )
	{
		pxList->pxIndex = pxItemToRemove->pxPrevious;
	}
	else
	{
		mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
	}

	pxItemToRemove->pvContainer = NULL;
	( pxList->uxNumberOfItems )--;

	return pxList->uxNumberOfItems;
}

而上述这个任务是为了移除当前这个任务，而为什么会一直运行在这个函数，通过调试的call back发现，在进入这个函数前系统是先跑到了vTaskDelay函数，而为什么vTaskDelay调用uxListRemove无法成功呢？

是因为我发现自己一不小心在vTaskStartScheduler前调用了vTaskDelay，所以系统无法进行任务切换，所以才会卡在 uxListRemove中；

到了这里小伙伴应该发现了，vTaskDelay函数是非阻塞延时，调用这个会将任务加入等待队列，然后将任务从就绪任务队列中移除，而因为没有开启调度，所以无法成功进行，于是卡在了 uxListRemove中；

所以如果有出现这种情况的，可以尝试该解决方法解决：就是在任务调度(vTaskStartScheduler)开始前禁止调用Freertos提供的非阻塞延时函数vTaskDelay等。

好了今天的分享就到这里了，下期再见~

本人水平有限，上述信息仅供学习参考，如有错误和不妥之处，请多多指教。
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