November_R-优快云博客

原创解决多次forward导致的RuntimeError: Expected to mark a variable ready only once.

最近在修改BEVDet，由于任务需要进行两次forward_train操作，遇到了RuntimeError: Expected to mark a variable ready only once.报错，原因很明显，对网络的某些部分进行了两次计算图的标注，在backward时出现问题。意思就是在forward时都在torch.no_grad()下，但是会保存input tuple和函数参数，在backwards时再次计算forward此时获得了中间的激活值，在计算梯度。单纯的解决问题没有任何意义。

2023-07-09 17:25:38 1714 1

原创 2021-11-02服务器Ubuntu16.04 CUDA10.1 cudnn7.6.3配置OpenPCdet和spconv 1.2.1，踩坑及成功配置步骤

服务器Ubuntu16.04 CUDA10.1 cudnn7.6.3配置OpenPCdet和spconv 1.2.1，踩坑及成功配置步骤*先创建虚拟环境、git所spconv v1.2.1(注意选择分支) 和openPCdetconda create -n pcdet python=3.7conda activate pcdetgit clone https://github.com/open-mmlab/OpenPCDet.gitgit clone https://github.com/t

2021-11-02 22:22:27 743 2

原创 Win10 python3.7安装mayavi实现点云kitti数据及可视化

Win10 python3.7安装mayavi实现点云kitti数据及可视化之前准备在服务器上安装mayavi进行可视化，参考了https://github.com/kuixu/kitti_object_vis的可视化安装，不管是服务器本地还是使用jupyter notebook都是出现opengl无法启动的问题。遂采用在本地安装mayavi进行可视化。*主要参考https://www.jianshu.com/p/557371805562*系统环境win10 anaconda 虚拟环境kitti_

2021-10-15 19:38:13 942

原创 windows系统连接服务器配置公钥密钥

windows系统连接服务器配置公钥密钥最近服务器改成了公钥密钥的登陆方式，自己一个人琢磨了半天，先写一个指导，方便别的小白。先说情况，我是服务器上没有公钥，需要自己将公钥添加进去.1.因为当前服务器自己账户下没有公钥，所以先以服务器的统一账户登录，在用su USERNAME 进入自己的账户下。通过 ls -a 查看是否有 .ssh/authorized_keys 文件夹，如果没有则mkdir .sshtouch .ssh/authorized_keys这时便创建了你要存放公钥的文件夹。2.拷

2021-04-17 17:02:59 1890

原创 SLAM论文笔记---- FlowNet及FlowNet2.0

FlowNet提出端到端的cnn网络学习从一对图像来预测光流，额外开发了correlation layer来进行匹配，构造了flying chairs以解决数据不足问题。传统的滑动窗口cnn存在计算成本高，边缘问题；另一种方法是将特征向上采样到所需分辨率并堆叠。FlowNetSimple将两张图片堆叠在一起，只包含卷积层。FlowNetCorr将两幅图像分别先单独相同处理，在更高层次将两者合并，引入相关层，将分别以x1，x2为中心的两个图相对相卷积。，文中k=0，也就是说， C（x1，x2）就等于第一

2020-07-15 11:22:54 1414

原创 SLAM论文笔记---- DENAO: Monocular Depth Estimation Network with Auxiliary Optical Flow

DENAO: Monocular Depth Estimation Network with Auxiliary Optical Flow 顾名思义是带有辅助光流的单目视觉深度估计网络。与之前工作的比较：1.传统的ORB-SLAM难以的到稠密的深度图，LSD-SLAM也只是得到半稠密深度图，DENAO采用深度学习方法得到稠密光流图，结合相机位姿，利用三角测量得到稠密深度图。2.单视角虽然利用cnn有了一些发展，但精度低，泛化能力差，即使与传统的个slam方法相结合提出的SNN-SLAM等也只是将

2020-07-11 12:06:02 1325 2

原创外星人 17R4笔记本 win10 UEFL 安装Ubuntu16.04 LTS并更换Nvidia显卡驱动教程+个人心得

先阐述下背景，我是外星人笔记本17R4 dell的bios有些不同，F2进入bios，F12进入boot选择。我的电脑是win10家庭版加Ubuntu18.04因为学习需要将Ubuntu换成16.04版本，在删除Ubuntu18.04时除了幺蛾子，不小心将efl区格式化，导致重装了win10专业版系统，并且bios的启动项中没有usb启动选项，这是只能在开机界面按F12直接进入boot 启动选项才...

2020-03-01 13:33:42 3769

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