<?xml version="1.0" encoding="utf-8" ?><rss version="2.0"><channel><title><![CDATA[No_Thorns的博客]]></title><description><![CDATA[]]></description><link>https://blog.youkuaiyun.com/No_Thorns</link><language>zh-cn</language><generator>https://blog.youkuaiyun.com/</generator><copyright><![CDATA[Copyright &copy; No_Thorns]]></copyright><item><title><![CDATA[ViLLA模型的隐动作空间：从LAPA到UniVLA]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/No_Thorns/article/details/154342082</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/No_Thorns/article/details/154342082</guid><author>No_Thorns</author><pubDate>Wed, 05 Nov 2025 00:13:36 +0800</pubDate><description><![CDATA[之前我们提到的要构建一种中间表征，这种基于Latent Action的就是一种很好的方法。总结来讲的话就是Encoder部分获取输入当前帧和未来帧得到输入两帧之间的动作表征；Decoder通过这个动作表征以及的输入来预测。通过这样一种自监督范式，我们可以发现这种 Latent Action Model 得益于VQ-VAE中间的 codebook 具有很强的信息瓶颈，所以他可以很好地学到两帧之间的 dynamics。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[VLA数据集格式：HDF5数据格式以及向Lerobot数据格式的转换]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/No_Thorns/article/details/154114204</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/No_Thorns/article/details/154114204</guid><author>No_Thorns</author><pubDate>Sat, 01 Nov 2025 23:13:09 +0800</pubDate><description><![CDATA[我们在自采数据对VLA模型进行微调时候，难免会遇到数据集格式的问题。主流的VLA模型，使用的训练数据集格式不同，HDF5、RDLS、Lerobot这些数据集格式都有什么区别，他们之间该如何转换呢？最近在数据采集和转换方面遇到一些有关数据集格式的问题，通过数据采集拿到的HDF5格式的数据，想要查看并且向其他数据集格式进行转换，以便训练主流的VLA模型。]]></description><category></category></item></channel></rss>