用stm32驱动步进电机（一） ——使用ULN2003芯片

概述

随着嵌入式系统的发展，步进电机的使用开始激增，只要涉及到把物体从一个地方移动到另外一个地方，都少不了步进电机的身影。本教程以stm32为例，使用ULN2003，TB6600电机驱动板，A4988，DRV8825，介绍步进电机的常用驱动方式。

从ULN2003开始

首先从最简单的入手，用ULN2003芯片，来驱动这种淘宝单片机套件中经常见到（但其实并没有什么用处）的5V四相五线步进电机。

长这个样子

用了配套的驱动板，但其实可以直接把ULN2003芯片插面包板上使用

（不知道我这么打广告这家淘宝店给不给钱）

上面提到了四相五线，仔细看有一条红线，即为5V电源线，还有黄、橙、粉、蓝四线，即名字里的四相，每条线都连接了电机内部的一个线圈，转子可以看做是一个磁铁，给四个线圈依次通电，线圈通电产生磁性，使转子旋转。这里有几种信号的输入方法，参考了一个很不错的制作网站中的一个帖子，链接附在这里：howtomechatronics

如上图所示，当给其中一个线圈通电时，对应线圈变为红色，产生磁性，那么怎么才能给线圈通电呢？之前我们提到了五线中还有一条5V的电源线，那么当把某一线圈接地时，电流便会流过线圈，这样，ULN2003的作用就很明显了
——将对应引脚接地。

如下图所示，ULN2003的工作方式是这样的，正视芯片（缺口端朝上），左边最下面的引脚接地，当左边的引脚输入高电平时，右边与它平行的引脚接地，所以我们只要用stm32控制对应的引脚依次为高电平就可以让它转动起来了。

接线如下图所示，用了野火的f103ZET6的核心板，PA5，PA6，PA7，PA8依次接IN1,IN2,IN3,IN4。用两节AA电池供电，在这里要注意，不能用板子直接供电，因为电机在启动瞬间会产生很大的感应电流而烧坏板子。为了使电平统一，还应该把板子的GND与电源负极连接。
（这里有一点小问题，就