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最新推荐文章于 2025-05-24 08:58:41 发布
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Trajectory planning for automatic machines and robots

1 Trajectory Planning

轨迹规划前言

Part Ⅰ Basic Motion Pofiles

2 Analytic Expressions of Elementary Trajectories

第二章 轨迹基本表达式解析

2.1 Polynomial Trajectories 多项式

2.2 Trigonometric Trajectories 三角

2.3 Exponential Trajectories 指数

2.4 Trajectories Based on the Fourier Series Expansion 傅里叶展开

3 Composition of Elementa

最低0.47元/天 解锁文章
1 Trajectory Planning 【Trajectory planning for automatic machines and robots】
Nick_cloud的博客
06-27 1702
Trajectory planning for automatic machines and robotsTrajectory Planning 轨迹规划1.1 轨迹规划概述1.2 一维轨迹1.3 机械凸轮与电动凸轮（说明电动的好处）1.4 多维轨迹1.5 本书内容结构（简单略过）1.6 记号表（不翻） Trajectory Planning 轨迹规划 （不进行全文翻译） 这本书主要对轨迹规划的问题进行讨论。 这里只考虑电动驱动器，它们的运动定义于具有一个或多个执行器的自动机器的实时控制。 读这本书需要一些
【轨迹规划】Trajectory planning for automatic machines and robots
vrijheid的博客
12-23 7968
Trajectory Planning前言A General Overview on Trajectory PlanningOne-dimensional TrajectoriesMechanical Cams and Electronic CamsMulti-dimensional TrajectoriesContents and Structure of this BookPart 1 Basic motion profilesPart 2 Elaboration and analysis of tra
Trajectory Planning for Automatic Machines and Robots.pdf
07-27
超全的轨迹规划，机械臂，移动机器人都适用。
Trajectory Planning for Automatic Machines and Robots
lly592825235的博客
12-19 4850
正在看这本书，全英文，但由于本人英文超差，从本周开始对其中内容重新整理，周期不定，希望自己可以坚持住，加油！！！！！！！！！！！！！ 目录 1.trajectory planning 轨迹规划 1.1 a general overview on trajectory planning 轨迹规划综述 1.2 one-dimensional trajectories 一维轨迹 1.3 mechani...
Trajectory Planning for Automatic Machines and Robots Springer带书签.rar
07-03
《Trajectory Planning for Automatic Machines and Robots》是一本深入探讨自动机器和机器人轨迹规划的重要书籍，由Springer出版社出版。轨迹规划是机器人学和自动化领域的核心课题，它涉及到如何设计出一条安全、...
2 Analytic Expressions of Elementary Traject 【Trajectory planning for automatic machines and robots】
Nick_cloud的博客
06-29 983
Trajectory planning for automatic machines and robots2 Analytic Expressions of Elementary Trajectories 解析轨迹的基本表达式2.1 Polynomial Trajectories 多项式轨迹2.1.1 Linear trajectory (constant velocity) 线性轨迹（连续速度）2.1.2 Parabolic trajectory (constant acceleration) 抛物线轨迹
Trajectory Planning for Automatic Machines and Robots Springer
02-22
Trajectory Planning for Automatic Machines and Robots Springer(1).pdf 电子书
Trajectory Planning for Automatic Machines and Robots 勘误
08-23
Trajectory Planning for Automatic Machines and Robots的勘误 机器人轨迹规划的权威书籍，做机器人算法的必看 学习这一本就够了
Trajectory Planning for Robot Manipulators.pdf
07-30
这是国外的一份PDF版PPT，讲解机械臂轨迹规划方面内容，包括关节空间、工作空间轨迹规划，以及常见的多项式、样条轨迹等。
Trajectory Planning for Automatic Machines and Robots：自动化机械与机器人轨迹规划的利器
gitblog_06732的博客
05-24 390
Trajectory Planning for Automatic Machines and Robots：自动化机械与机器人轨迹规划的利器 去发现同类优质开源项目:https://gitcode.com/ 在自动化技术和机器人领域，轨迹规划的重要性不言而喻。今天，我们将为大家介绍一个专注于自动化机械和机器人轨迹规划的开源项目——Trajectory Planning for Automatic ...
Trajectory_Planning_for_Automatic_Machines_and_Robots 第三章部分翻译
qq_41042974的博客
02-16 604
Trajectory_Planning_for_Automatic_Machines_and_Robots 是轨迹规划方面的经典书籍。本文主要针对其第三章部分翻译，希望能帮助大家学习，如有疑问，以原文为准 ^-^!!
论文翻译 《Trajectory modification considering dynamic constraints of autonomous robots》考虑动力学约束的自主机器人轨迹修正
qq_43867541的博客
09-24 1221
论文翻译 《Trajectory modification considering dynamic constraints of autonomous robots》考虑动力学约束的自主机器人轨迹修正摘要： 经典的“弹性带”使全局规划者生成的路径相对于最短路径长度变形，同时避免与障碍物接触。它不直接考虑底层机器人的任何动态约束。这一贡献引入了一种新的方法，称为“时间弹性带”，它根据动态约束(如有限的机器人速度和加速度)显式地考虑运动的时间方面。在加权多目标优化框架下，建立了“时间弹性带”问题的数学模型。大多
Trajectory Planning for Automatic Machines and Robots - Springer带书签电子版
gitblog_09784的博客
10-19 639
Trajectory Planning for Automatic Machines and Robots - Springer带书签电子版 【下载地址】TrajectoryPlanningforAutomaticMachinesandRobots-Springer带书签电子版 Trajectory Planning f...
IA*QB: An Efficient Trajectory Planning Approach for the Automatic Berthing of Unmanned Surface Vessel
最新发布
05-26
### IA*QB 轨迹规划方法概述 IA*QB 是一种改进型的 A* 算法，它通过引入启发函数优化路径搜索过程，并结合二次贝塞尔曲线（Quadratic Bezier Curve, QB）平滑化处理轨迹[^1]。该算法的核心在于利用 A* 的高效全局路径搜索能力以及贝塞尔曲线的良好几何特性来生成适用于无人水面艇（Unmanned Surface Vessel, USV）自动靠泊的任务需求。 #### 自动靠泊中的应用分析 在无人水面艇的自动靠泊场景下，IA*QB 方法能够有效应对复杂的动态环境和约束条件。具体而言： - **路径搜索阶段**：A* 部分负责构建从起始位置到目标停泊区域的安全路径。此过程中会综合考虑障碍物分布、水流影响以及其他导航限制因素[^2]。 - **轨迹平滑阶段**：基于初步计算得到的离散节点序列，采用二次贝塞尔曲线拟合技术实现连续光滑过渡。这不仅提升了控制系统的执行精度，还降低了因频繁转向带来的能量损耗[^3]。 ```python def ia_star_qb_planning(start, goal, obstacles): """ 使用IA*QB算法进行路径规划 参数: start (tuple): 初始坐标(x,y) goal (tuple): 目标坐标(x',y') obstacles (list): 障碍物列表 [(x1,y1), ...] 返回: list: 平滑后的轨迹点[(x0,y0),(x1,y1)...,(xn,yn)] """ # Step 1: 执行标准A* path_nodes = a_star_search(start=start, goal=goal, obstacle_map=obstacles) if not path_nodes: raise ValueError("无法找到可行路径") # Step 2: 应用QBCurve平滑化 smoothed_path = quadratic_bezier_smoothing(path_nodes) return smoothed_path def quadratic_bezier_smoothing(nodes_list): """ 对给定节点集合施加二次贝塞尔曲线插值 """ result_points = [] n = len(nodes_list)-1 for i in range(n): p_start = nodes_list[i] p_end = nodes_list[i+1] control_point_x = (p_start[0]+p_end[0])/2.0 control_point_y = (p_start[1]+p_end[1])/2.0 t_values = np.linspace(0., 1., num=50) # 插入更多中间点提高分辨率 bezier_curve_segment = [ ((1-t)**2*p_start[0] + 2*(1-t)*t*control_point_x + t**2 * p_end[0], (1-t)**2*p_start[1] + 2*(1-t)*t*control_point_y + t**2 * p_end[1]) for t in t_values ] result_points.extend(bezier_curve_segment[:-1]) # 去除重复端点 return result_points ``` #### 效率评估 关于 IA*QB 在无人水面艇自动靠泊中的效率表现可以从以下几个方面衡量： - **时间复杂度**：由于继承自传统 A* 的框架结构，其理论最差情况下的运行时间为 O(b^d)，其中 b 表示分支因子而 d 表达解深长度[^4]。然而实际操作中通常远低于这一极限值。 - **空间利用率**：相比其他一些更高级别的采样类随机策略（如 RRT 或 PRM），IA*QB 更倾向于占用较少内存资源完成相似质量的结果输出[^5]。 - **鲁棒性与适应力**：得益于内置的碰撞检测机制配合灵活调整参数的能力，在面对突发状况或者恶劣天气条件下仍能保持较高稳定性[^6]。 ---
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