快速排序

 

快速排序是对冒泡排序的一种改进。它的基本思想是:通过一趟排序将要排序的数据分割成独立的两部分,其中一部分的所有数据都比另外一不部分的所有数据都要小,然后再按次方法对这两部分数据分别进行快速排序,整个排序过程可以递归进行,以此达到整个数据变成有序序列。

 

public static int[] QuickSort(int[] pData, int left, int right) {

		int i, j;
		int mid, k;

		i = left;
		j = right;
		mid = (left + right) / 2;
		k = pData[mid];

		// pData[left ... X - 1] < k 和 pData[X + 1 ... right] > k
		while (i <= j) {
			// 从left开始
			while (k > pData[i] && i < right) {
				i++;
			}
			// 从right开始
			while (k < pData[j] && j > left) {
				j--;
			}
			if (i <= j) {
				System.out.println(pData[i] + ":" + pData[j]);
				// i==j说明是一个数,不用交换
				if (i != j) {
					pData[i] += pData[j];
					pData[j] = pData[i] - pData[j];
					pData[i] = pData[i] - pData[j];
				}
				i++;
				j--;
			}
		}

		// 递归
		if (right > i) {
			QuickSort(pData, i, right);
		}
		if (j > left) {
			QuickSort(pData, left, j);
		}

		return pData;
	}

 

 

 

 

 

内容概要:本文以电商仓储物流机器人为案例,深度解析机器人开发全流程,涵盖ROS系统搭建、SLAM建图、路径规划、机械臂控制、多机调度等核心技术。首先介绍了分层模块化架构和核心硬件选型,如主控制器、激光雷达、深度相机、驱动底盘和协作机械臂。接着详细讲述了ROS系统开发的核心实战,包括环境感知与SLAM建图、自主导航与动态避障等技术,提供了代码示例和技术关键点。然后探讨了机械臂抓取任务开发,涉及视觉定位系统、运动规划与力控制。随后介绍了多机器人集群调度系统的任务分配模型和通信架构设计。还讨论了安全与可靠性保障措施,包括硬件级安全设计和软件容错机制。最后总结了实战问题与解决方案,以及性能优化成果,并推荐了四大核心代码库和仿真训练平台。 适合人群:对机器人开发感兴趣的研发人员,尤其是有一定编程基础并希望深入了解仓储机器人开发的技术人员。 使用场景及目标:①学习仓储机器人从系统集成到底层硬件部署的全流程;②掌握ROS系统开发的核心技术,如SLAM建图、路径规划、机械臂控制等;③理解多机器人集群调度和安全可靠性设计;④解决实际开发中的常见问题并优化系统性能。 阅读建议:本文内容详实,涵盖了从硬件选型到软件开发的各个方面,建议读者结合实际项目需求,逐步深入学习,并通过实践操作加深理解。同时,利用提供的开源项目和仿真训练平台进行实验和验证。
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