Lua实现简单的A*寻路

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        A*寻路算法，目前只适用于 01图, 0可通行， 1不可通行

--]]

 

-- 行走的4个方向

local four_dir = {

    {1, 0},

    {0, 1},

    {0, -1},

    {-1, 0},

}

 

-- 行走的8个方向

local eight_dir = {

    {1, 1},

    {1, 0},

    {1, -1},

    {0, 1},

    {0, -1},

    {-1, 1},

    {-1, 0},

    {-1, -1}

}

 

local AStar = {}

 

-- 地图、起始点、终点

AStar.init = function(self, map, startPoint, endPoint, four_dir)

    self.startPoint = startPoint

    self.endPoint   = endPoint

    self.map        = map

    self.cost       = 10 -- 单位花费

    self.diag       = 1.4 -- 对角线长， 根号2 一位小数

    self.open_list  = {}

    self.close_list = {}

    self.mapRows    = #map

    self.mapCols    = #map[1]

    self.four_dir   = four_dir -- 使用4方向的寻路还是八方向的寻路

end

 

-- 搜索路径 ,核心代码

AStar.searchPath = function(self)

    -- 验证终点是否为阻挡，如果为阻挡，则直接返回空路径

    if self.map[self.endPoint.row][self.endPoint.col] ~= 0 then

            Logger.info("(", self.endPoint.row, ",", self.endPoint.col, ") 是阻挡！！！无法寻路")

            return nil

    end

 

    -- 把第一节点加入 open_list中

    local startNode = {}  

    startNode.row = self.startPoint.row

    startNode.col = self.startPoint.col

    startNode.g = 0

    startNode.h = 0

    startNode.f = 0

    table.insert(self.open_list, startNode)

     

    -- 检查边界、障碍点 

    local check = function(row, col)

            if 1 <= row and row <= self.mapRows and 1 <= col and col <= self.mapCols then

       &