linux

  1. #include <pthread.h>  
  2.   
  3. class thread_lock  
  4. {  
  5. public:  
  6.     thread_lock()  
  7.     {  
  8.         pthread_mutexattr_init(&m_mutexatr);  
  9. //互斥锁重复上锁,不会引起死锁,一个线程对这类互斥锁的多次重复上锁必须由这个线程来重复相同数量的解锁,这样才能解开这个互斥锁,别的线程才能//得到这个互斥锁  
  10.         pthread_mutexattr_settype(&m_mutexatr, PTHREAD_MUTEX_RECURSIVE);  
  11.         pthread_mutex_init(&m_mutex, &m_mutexatr);  
  12.         pthread_cond_init(&m_cond, NULL);  
  13.     }  
  14.   
  15.     ~thread_lock()  
  16.     {  
  17.         pthread_mutexattr_destroy(&m_mutexatr);  
  18.         pthread_mutex_destroy(&m_mutex);  
  19.         pthread_cond_destroy(&m_cond);  
  20.     }  
  21.       
  22.     void lock()  
  23.     {  
  24.         pthread_mutex_lock(&m_mutex);  
  25.     }  
  26.   
  27.     void unlock()  
  28.     {  
  29.         pthread_mutex_unlock(&m_mutex);  
  30.     }  
  31.   
  32.     void wait()  
  33.     {  
  34.         pthread_cond_wait(&m_cond, &m_mutex);  
  35.     }  
  36.   
  37.     void signal()  
  38.     {  
  39.         pthread_cond_signal(&m_cond);  
  40.     }  
  41.   
  42. private:  
  43.     pthread_mutex_t m_mutex;  
  44.     pthread_mutexattr_t m_mutexatr;  
  45.     pthread_cond_t m_cond;  
  46. };  
  47.   
  48. #endif  
  49. #include <pthread.h>
    
    class thread_lock
    {
    public:
    	thread_lock()
    	{
    		pthread_mutexattr_init(&m_mutexatr);
    //互斥锁重复上锁,不会引起死锁,一个线程对这类互斥锁的多次重复上锁必须由这个线程来重复相同数量的解锁,这样才能解开这个互斥锁,别的线程才能//得到这个互斥锁
    		pthread_mutexattr_settype(&m_mutexatr, PTHREAD_MUTEX_RECURSIVE);
    		pthread_mutex_init(&m_mutex, &m_mutexatr);
    		pthread_cond_init(&m_cond, NULL);
    	}
    
    	~thread_lock()
    	{
    		pthread_mutexattr_destroy(&m_mutexatr);
    		pthread_mutex_destroy(&m_mutex);
    		pthread_cond_destroy(&m_cond);
    	}
    	
    	void lock()
    	{
    		pthread_mutex_lock(&m_mutex);
    	}
    
    	void unlock()
    	{
    		pthread_mutex_unlock(&m_mutex);
    	}
    
    	void wait()
    	{
    		pthread_cond_wait(&m_cond, &m_mutex);
    	}
    
    	void signal()
    	{
    		pthread_cond_signal(&m_cond);
    	}
    
    private:
    	pthread_mutex_t m_mutex;
    	pthread_mutexattr_t m_mutexatr;
    	pthread_cond_t m_cond;
    };
    
    #endif
  1. void read()  
  2. {  
  3.     while (true)  
  4.     {  
  5.         m_thread_lock.lock();  
  6.         if (m_list_task.empty())  
  7.         {  
  8.             m_thread_lock.wait();  
  9.         }  
  10.         task* ptask = m_list_task.front();  
  11.         m_list_task.pop_front();  
  12.         m_thread_lock.unlock();  
  13.         ptask->run();  
  14.         delete ptask;  
  15.     }  
  16. }  
  17.   
  18. void write(task* ptask)  
  19. {  
  20.     m_thread_lock.lock();  
  21.     m_list_task.push_back(ptask);  
  22.     m_thread_lock.signal();  
  23.     m_thread_lock.unlock();  
  24. }  
void read()
{
	while (true)
	{
		m_thread_lock.lock();
		if (m_list_task.empty())
		{
			m_thread_lock.wait();
		}
		task* ptask = m_list_task.front();
		m_list_task.pop_front();
		m_thread_lock.unlock();
		ptask->run();
		delete ptask;
	}
}

void write(task* ptask)
{
	m_thread_lock.lock();
	m_list_task.push_back(ptask);
	m_thread_lock.signal();
	m_thread_lock.unlock();
}

刚开始使用条件变量的时候,一直都在想如果在read函数中m_thread_lock.wait()阻塞住了等待新的数据,那么另外的写线程在write中没法m_thread_lock.lock(),那么就没法发送m_thread_lock.signal(),也就是没法触发read县城了,就会造成永远阻塞的结果了。读了多线程手册才发现,pthread_cond_wait的实际作用。

线程调用pthread_cond_wait这个函数之后,内核会做下面这些事:
1. 拿到锁的线程,把锁暂时释放;
2. 线程休眠,进行等待;
3. 线程等待通知,要醒来。(重新获取锁)
线程库将上面三步做成了原子性操作,和Linux内核绑定在一起。

内容概要:本文介绍了一个基于冠豪猪优化算法(CPO)的无人机三维路径规划项目,利用Python实现了在复杂三维环境中为无人机规划安全、高效、低能耗飞行路径的完整解决方案。项目涵盖空间环境建模、无人机动力学约束、路径编码、多目标代价函数设计以及CPO算法的核心实现。通过体素网格建模、动态障碍物处理、路径平滑技术和多约束融合机制,系统能够在高维、密集障碍环境下快速搜索出满足飞行可行性、安全性与能效最优的路径,并支持在线重规划以适应动态环境变化。文中还提供了关键模块的代码示例,包括环境建模、路径评估和CPO优化流程。; 适合人群:具备一定Python编程基础和优化算法基础知识,从事无人机、智能机器人、路径规划或智能优化算法研究的相关科研人员与工程技术人员,尤其适合研究生及有一定工作经验的研发工程师。; 使用场景及目标:①应用于复杂三维环境下的无人机自主导航与避障;②研究智能优化算法(如CPO)在路径规划中的实际部署与性能优化;③实现多目标(路径最短、能耗最低、安全性最高)耦合条件下的工程化路径求解;④构建可扩展的智能无人系统决策框架。; 阅读建议:建议结合文中模型架构与代码示例进行实践运行,重点关注目标函数设计、CPO算法改进策略与约束处理机制,宜在仿真环境中测试不同场景以深入理解算法行为与系统鲁棒性。
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