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RSS订阅原创 基于模糊控制的机械臂拖动变导纳控制仿真
本文基于ur5e机械臂，使用matlab/simulink对机械臂拖动的变导纳控制进行仿真。导纳控制的控制律如下式所示，在使用导纳控制对机械臂进行拖动的过程中，刚度参数K设为0，惯性参数M设为较小的定值，阻尼参数B对导纳拖动的效果影响较大。较小的阻尼参数使得加速度变大，卸力后机械臂难以立即停止；较大的阻尼参数使得加速度变小，机械臂的拖动过程更费力。所以为了适应不同的拖动场景，本文采用模糊控制对阻尼参数进行调整。
2025-02-05 23:39:49
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原创 机械臂动力学参数辨识全过程仿真
本文内容攘括了动力学建模、动力学方程线性化、DH法推导最小惯性参数集、通过simulink进行参数辨识、给出参数辨识的正确结果。
2024-07-02 22:40:29
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空空如也
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