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RSS订阅原创 最简单的李群-李代数的理解
连续的刚体运动的旋转矩阵关于时间的函数R(t)，经过对其与其转置阵求导可以验证其乘积是个反对称阵。经过继续推导可以得到该旋转矩阵组成的李群对应的李代数（推到过程及其简单，求导分析即可）。而SO(3)， SE(3)都是连续光滑的（可以想象，一个刚体可以在空间中连续地运> 动，对应的旋转矩阵和变换矩阵自然也是连续的），所以是李群（连续光滑有个好处。李群：李群是具有连续光滑性质的群，像整数的加法(Z,+)是离散的，所以不是李。每个李群都对应一个李代数(因为李群是连续可导的，所以必然可以通过求导得到。
2023-08-25 17:47:15
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空空如也
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