C++编译过程

编译过程主要分为4个过程
1) 编译预处理 预编译程序完成的工作,可以说成是对源程序的“替换”工作。经过这个过程,生成一个没有宏定义、没有条件编译指令、没有特殊符号的输出文件。
宏定义命令;例如#define
条件编译指令;例如#ifdef
头文件包含指令;例如#include
特殊符号;例如LINE,FILE
预处理模块;例如#pragma
2) 编译、优化阶段:通过词法分析、语法分析,在确认所有的指令都符合语法规则之后,将其翻译成等价的中间代码或汇编代码。
在C++中,以下函数如果你没有定义但是被需要时,编译器会产生他们:默认构造函数、拷贝构造函数、析构函数、赋值运算符和一对取址运算符。

3) 汇编过程: 把汇编语言代码翻译成目标机器指令的过程。对于被翻译系统处理的每一个C语言源程序,都将最终经过这一处理而得到相应的目标文件。目标文件中所存放的也就是与源程序等效的目标的机器语言代码。

4) 链接程序 :将有关的目标文件彼此相连接,也即将在一个文件中引用的符号同该符号在另外一个文件中的定义连接起来,使得所有的这些目标文件成为一个能够诶操作系统装入执行的统一整体。
C++使用链接器以确保用到的函数都只被定义一次,以及确保static objects只被定义一次,会将我们做了声明但却未曾定义的函数检测出来。
链接有静态链接和动态链接。
静态链接:在这种链接方式下,函数的代码将从其所在地静态链接库中被拷贝到最终的可执行程序中。这样该程序在被执行时这些代码将被装入到该进程的虚拟地址空间中。静态链接库实际上是一个目标文件的集合,其中的每个文件含有库中的一个或者一组相关函数的代码。
动态链接:在此种方式下,函数的代码被放到称作是动态链接库或共享对象的某个目标文件中。链接程序此时所作的只是在最终的可执行程序中记录下共享对象的名字以及其它少量的登记信息。在此可执行文件被执行时,动态链接库的全部内容将被映射到运行时相应进程的虚地址空间。动态链接程序将根据可执行程序中记录的信息找到相应的函数代码。

备注:头文件里我们通常只放置声明而不是定义,因为头文件有可能被释放到多个源文件中,每个源文件都会单独编译,这样链接时就会发现全局空间中有多个定义了。

内容概要:本文介绍了一个基于冠豪猪优化算法(CPO)的无人机三维路径规划项目,利用Python实现了在复杂三维环境中为无人机规划安全、高效、低能耗飞行路径的完整解决方案。项目涵盖空间环境建模、无人机动力学约束、路径编码、多目标代价函数设计以及CPO算法的核心实现。通过体素网格建模、动态障碍物处理、路径平滑技术和多约束融合机制,系统能够在高维、密集障碍环境下快速搜索出满足飞行可行性、安全性与能效最优的路径,并支持在线重规划以适应动态环境变化。文中还提供了关键模块的代码示例,包括环境建模、路径评估和CPO优化流程。; 适合人群:具备一定Python编程基础和优化算法基础知识,从事无人机、智能机器人、路径规划或智能优化算法研究的相关科研人员与工程技术人员,尤其适合研究生及有一定工作经验的研发工程师。; 使用场景及目标:①应用于复杂三维环境下的无人机自主导航与避障;②研究智能优化算法(如CPO)在路径规划中的实际部署与性能优化;③实现多目标(路径最短、能耗最低、安全性最高)耦合条件下的工程化路径求解;④构建可扩展的智能无人系统决策框架。; 阅读建议:建议结合文中模型架构与代码示例进行实践运行,重点关注目标函数设计、CPO算法改进策略与约束处理机制,宜在仿真环境中测试不同场景以深入理解算法行为与系统鲁棒性。
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