ORB-SLAM2局部建图LcalMapping函数说明

LocalMapping::Run()函数说明

概述：

LocalMapping::Run() 是ORB-SLAM2中的线程主函数，负责维护和优化地图以确保地图的一致性和质量。

输入输出：

无输入参数。无输出。

核心算法：

LocalMapping线程的主要工作流程，包括处理新关键帧、剔除地图点、生成新地图点、融合重复点、局部捆绑调整、冗余关键帧剔除、闭环检测等任务，以维护ORB-SLAM2地图的一致性和质量。

1. mpCurrentKeyFrame->ComputeBoW()：将关键帧的特征点描述子转换为词袋模型（BoW），并将关键帧插入到地图中。
2. MapPointCulling：根据地图点的观测情况，剔除质量不好的地图点。
3. CreateNewMapPoints：通过当前关键帧与相邻关键帧的三角化操作生成新的地图点。
4. SearchInNeighbors：检查并融合当前关键帧与相邻关键帧中重复的地图点。
5. Local Bundle Adjustment：当局部地图中的关键帧数量大于2个时，执行局部捆绑调整（BA）。
6. KeyFrameCulling：检测并剔除当前帧相邻的冗余关键帧。
7. InsertKeyFrame：将当前关键帧加入闭环检测队列中。

运行步骤：

1. （Step 1）设置LocalMapping为繁忙，告知Tracking线程不接受新的关键帧。
2. 主线程大循环（MainLoop）：检查是否有新的关键帧（CheckKeyFrames）：
   • 如果有新关键帧，则执行以下子步骤：
     • Step 2 处理新关键帧（ProcessKeyFrame），包括计算BoW、更新观测、描述子、共视图等。
     • （Step 3）。根据地图点的观测情况，剔除不合格的地图点（MapPointCulling）。
     • （Step 4）。创建新地图点（CreateNewMapPoints），当前关键帧与相邻关键帧通过三角化产生新的地图点，使跟踪更稳定。
     • （Step 5）。搜索邻近关键帧并融合重复点（SearchNeighbors）：检查并融合当前关键帧与相邻关键帧中的重复地图点。
   • 如果没有新的关键帧，进入下一步。
3. 检查是否有请求停止LocalMapping线程：
   • 如果有请求停止：
     • （Step 6）。进行局部BA调整 Optimizer::LocalBundleAdjustment，优化地图和相机位姿。
     • （Step 7）冗余关键帧剔除（KeyFrameCulling）：检测并剔除当前帧相邻的关键帧中的冗余关键帧。
     • （Step 8）如果没有请求停止，将当前关键帧加入闭环检测队列（InsertKeyFrame）。
4. 设置LocalMapping为非繁忙，允许接受新的关键帧。
5. 检查是否已完成，如果未完成，则返回第2步，继续处理新的关键帧。
6. 线程执行结束。

调用场合：

本函数用于ORB-SLAM2的地图维护和优化，作为LocalMapping线程的主要工作函数，在LocalMapping线程启动时被调用。

总结：

LocalMapping::Run()负责处理新关键帧、地图点的剔除和生成、局部捆绑调整、冗余关键帧的剔除以及闭环检测等任务，以维护ORB-SLAM2地图的一致性和质量。该函数通过多个步骤循环执行，直到满足终止条件，同时与Tracking线程进行协同工作，确保地图的连贯性。

LocalMapping::ProcessNewKeyFrame() 函数说明

概述：

ProcessNewKeyFrame() 函数主要功能是处理新关键帧，包括关联地图点、更新地图点信息，以及将新关键帧插入到地图中。

输入： 无输入参数。

核心算法：

ProcessNewKeyFrame() 调用了以下重要的函数，也就对应着主要执行步骤：

1. mpCurrentKeyFrame->ComputeBoW()：计算当前关键帧的词袋（Bag of Words）向量。
2. mpCurrentKeyFrame->GetMapPointMatches()：获取当前关键帧中的与地图点匹配的特征点。
3. pMP->AddObservation(mpCurrentKeyFrame, i)：为地图点添加关键帧的观测信息。
4. pMP->UpdateNormalAndDepth()：更新地图点的平均观测方向和观测距离。
5. pMP->ComputeDistinctiveDescriptors()：计算地图点的最佳描述子。
6. mpCurrentKeyFrame->UpdateConnections()：更新当前关键帧与其他关键帧之间的连接关系（共视图）。
7. mpMap->AddKeyFrame(mpCurrentKeyFrame)：将当前关键帧插入到地图中。

运行步骤：

ProcessNewKeyFrame() 的执行步骤和功能是处理新的关键帧，包括计算词袋向量、更新观测、描述子、更新共视图连接关系，并将关键帧插入到地图中。

具体步骤如下：

1. 从跟踪线程给定的关键帧队列中，取出最前面的关键帧，pop front()，作为当前要处理的关键帧。
2. 计算当前关键帧特征点的词袋（BoW）表示ComputeBoW()。
3. 遍历关键帧中所有的有效地图点，GetMapPointMatches，对地图点进行更新：
   • 如果地图点不是来自当前帧的观测（