Mybits中resultType="Map"的详细解析

关于UMI设备采集数据的模型训练方法 模仿学习如专家模型、VLA模型,ACT、DP、openpi等算法模型训练时,都是使用的机器人的绝对位姿或关节角;而UMI记录的轨迹是相对于UMI起始点的,可以理解为是相对于起点的绝对增量,对应到机器人中就是相对于末端TCP的增量。在用模型进行训练时,当然可以,但这样进行模型训练的话达不到跨本体的能力,因为模型本身还是学习的基于机器人base坐标系的绝对位姿关系,倘若用这种方式进行处理,则UMI可以理解为是一个遥操的方法,本质还是记录的机器人的state。在看了和。 阅读详情

本篇文章旨在说明,在Xml采用结果集Map进行封装的特点,
本文采用的数据库表格如下图所示:
在这里插入图片描述
我查询了code 和 name 属性,并且指定Key的值为code的值,Value的值为name的值,所以在所以Map在进行打印的时候因该展示为:{“code”=“name”};这也是HashMap中对Map的toString重写的一种方式:

public final String toString() { return key + "=" + value; }

但是在我们采用了如下查询方法:

 <select id="test" resultType="Map">
        select code,name from t_checkitem
    </select>

得到的结果却是:{code=0002, name=体重}这种类型
即使采用了resultMap进行结果集的封装:

 <resultMap id="resultMap" type="Map">
        <result property="key" column="name"/>
        <result property="value" column="code"/>
    </resultMap>
    <select id="test" resultMap="resultMap">
        select code,name from t_checkitem
    </select>
</mapper>

也仅仅时指定可{key=“name的值”,value=“code的值”},并没有真正的将{key=value}.

public class Test1 {
    @Test
    public void test(){
        Map<String,String> map = new HashMap<>();
        map.put("1","A");
        System.out.println(map);
    }
}

结果为:
{1=A}
也就是说进行resultType结果集封装的情况下,其实封装的并把我们查询出来的结果,分别当作键和值进行存储的,而是将查询结果的字段名也就是colum作为键,将colum下的数据当作结果进行封装的,并且是每一条结果封装一个Map,就拿本文中的例子来说:
在这里插入图片描述
现在你知道了采用xml进行map集合的封装是如何实现的,但是这可能不是你想要的结果,你想封装为{002=“体重”}这个该怎么实现呢?
这个我还不会???

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