用VISP+Opencv做相机到机械臂的标定

用VISP+Opencv做相机到机械臂的标定（hand eye calibration）

首先要解决的问题如下图，需要知道的是camera到robot base(world)的变换矩阵：

然后可以简化成下面的图：

需要知道的是，$T_Z$，因为$T_Z=T_BT_XT_A$, 所以只要知道$T_B, T_X, T_A$就可以了。主要解决方法的步骤是：
$T_B$可以通过机器人的joint state 计算出来，$T_A$可以通过opencv的函数获得。