点云分割（3）——基于欧几里得聚类的点云分割方法

欧几里得算法：

基于欧几里得的点云分割，先放结果图，图1为原图，图2为分割后的图，图3为输出的点云数量。

图1

图2

图3
具体过程：

1. 加载点云，滤波；
2. 分割平面模型；（下一篇博客）
3. 去除所有平面点云，对余下的点进行聚类分割；
4. 显示聚类分割结果。
   首先加载点云滤波，即对点云进行下采样，减少点云数量，提高精度；然后分割平面模型，该图中平面有两个，桌子平面和地面，将平面点云去除后，进行聚类分割；接着采用欧几里得聚类算法进行聚类分割。
   一般情况下，很少有点云悬空漂浮和其他点云无连接，因此可以先进行平面模型分割，就比如桌子，桌子平面分割了，桌子上的物体就会更容易分割和识别。