MulinB-优快云博客

原创 Visual SLAM算法笔记

最近在学习SLAM算法，这里作为阅读笔记记录和总结一下。对经典的单目SLAM/VO算法做了摘要和总结，比如Nister VO、MonoSLAM、PTAM、ORB-SLAM、LSD-SLAM、SVO、DSO等，对几个单目和IMU的融合算法也做了简单总结，比如MSCKF、OKVIS、IMU-Preintegration等。

2016-12-23 17:31:31 37237 8

原创刚体在三维空间的旋转(关于旋转矩阵、DCM、旋转向量、四元数、欧拉角)

三维空间的旋转(3D Rotation)是一个很神奇的东东：如果对某个刚体在三维空间进行任意次的旋转，只要旋转中心保持不变，无论多少次的旋转都可以合为绕三维空间中某一个轴的一次旋转来表示。表示三维空间的旋转有多种互相等价的方式，常见的有旋转矩阵、DCM、旋转向量、四元数、欧拉角等。本篇文章主要梳理一下这些表示方式及相互转换的方法。

2016-04-24 00:02:34 55516 10

原创图像处理中的全局优化技术(Global optimization techniques in image processing and computer vision) (三)

图像处理和计算机视觉算法介绍：Variational Methods for Optical Flow Estimation (光流法、光流估计).

2013-09-25 11:22:21 8903 5

原创图像处理中的全局优化技术(Global optimization techniques in image processing and computer vision) (二)

图像处理和计算机视觉算法介绍：Quadratic Optimization，Poisson Equation, Laplacian Matrix

2013-06-12 16:36:29 12690 1

原创图像处理中的全局优化技术(Global optimization techniques in image processing and computer vision) (一)

图像处理和计算机视觉算法介绍：Discrete Optimization, Graph Cuts, Belief Propagation

2013-05-29 14:26:06 11764 7

原创高斯滤波/高斯平滑/高斯模糊的实现及其快速算法(Gaussian Filter, Gaussian Smooth, Gaussian Blur, Fast implementation)

网上介绍针对图像进行高斯模糊的文章不少，其原理比较简单，这里就不做过多介绍。这里简单总结一下实现高斯模糊的几种算法(假设图像大小是M*N，filter的半径是r，注意，很多文章使用的术语是filter size，指的是半径大小或者直径大小，一般情况下filter的半径r取3倍或者4倍的sigma)：1.最原始的实现方法是，使用高斯函数生成高斯模板，然后使用该模板对图像做卷积(convoluti

2012-03-07 14:11:08 13415 1

原创动态规划算法和贪婪算法的区别

如果看教科书，经常会看到，动态规划算法适用条件有三个：1.最优化原理（最优子结构性质）最优化原理可这样阐述：一个最优化策略具有这样的性质，不论过去状态和决策如何，对前面的决策所形成的状态而言，余下的诸决策必须构成最优策略。简而言之，一个最优化策略的子策略总是最优的。一个问题满足最优化原理又称其具有最优子结构性质。2.无后效性将各阶段按照一定的次序排列好之后，对于某个给定的阶段状态，

2011-12-27 02:34:18 4729

原创使用WinINet实现HTTP下载

网上很难找到比较好的使用WinINet实现HTTP下载的代码，经过半天的研究MSDN(可以搜索关键字：MSDN HTTP sessions)，还有在google的code搜索中找了一些例子，终于自己实现了一个简单的下载函数，记录到这里备忘。

2011-07-27 21:12:54 3615

原创推荐一个强大便捷的Windows自动化操作工具：AutoIt 3

最近在自己整一套Windows下应用程序的自动化测试程序，不想使用诸如QTP的重量级的东西，有人推荐使用AutoIt编写脚本来实现轻量级自动化测试，使用了一下，感觉这个工具确实既强大又方便使用，还可以将脚本程序编译成exe可执行文件，对Windows下的各种窗口、控件的捕捉效果很好，可以模拟鼠标、键盘各种事件，还提供了对大多数win32 API的封装使得调用API更加方便易用，更厉害的是，还可以轻松的实现界面编程，真是相见恨晚。

2011-05-28 11:22:00 9315

原创 VC中使用zlib压缩目录结构生成zip文件

使用zlib将文件夹压缩成zip文件时，需要自己读取文件然后写入zip文件。利用官方下载的zlib包中包含的contrib/minizip/zip.h和zip.c代码提供的函数，可以很容易实现这个功能。

2011-05-04 09:42:00 15665

原创 A星搜索(A* search, A Star search algorithm)算法实现代码

为了对A*算法的印象比较深刻一点，这几天抽了空参照前面转载的那篇介绍A*算法的文章实现了一个简易的A*算法，完全用纯C语言实现。代码贴在这里供以后参考。如果用来解决其他问题，可以移植过去，重新实现几个函数就行了，主要是扩展节点的函数。注：如果想使用已有的比较好使的A*算法，推荐一个以前我使用过的C++写的A*程序，参见这里(http://code.google.com/p/a-star-

2010-10-13 20:26:00 9096 1

原创 C语言struct字节对齐总结

最近不少同学开始找工作，很多关于C语言和C++的细节问题被重新揪出来称为热门话题。关于C语言里struct字节对齐的问题，网上查了一些结果，发现不是很全面(一般都没有关于struct里出现位字段时的总结)，这里总结一下。

2010-10-11 22:33:00 1582

转载 A星搜索(A* search, A Star search algorithm)算法详解

MulinB按：经典的智能寻路算法，一个老外写的很透彻很清晰，很容易让人理解神秘的A*算法。以下是一个中文翻译版。MulinB按(2012-05-09)：另一个不错的介绍：http://theory.stanford.edu/~amitp/GameProgramming/ A*寻路初探 GameDev.net 作者： Patrick Lester译者：Panic 2005

2010-10-10 22:07:00 12681

原创在VisualStudio2005中求解实对称矩阵特征值算法包调查

这几天为了帮MM解决一个技术问题，在网上查了很多关于如何使用C/C++算法包计算大型实对称矩阵特征值的资料，这里小结一下。开发平台：win32, Visual Studio 2005待解决问题：在C/C++代码中求解大约2000*2000的实对称稀疏矩阵的特征值和特征向量。Matlab中令人吃惊的效率：使用稀疏矩阵的存储方式，调用eigs()函数可以在几秒内解决该问题。(多么令人

2010-04-17 15:44:00 10313 13

原创 QT中使用GDAL多线程读取遥感图像到QImage

GDAL 是一个很强大的可以读取很多格式的带有GIS信息的栅格型图像。前阵子项目中需要读取遥感图像，并显示到QT界面，由于遥感图像一般很大，所以采取新开一个读图线程的方式来读取，防止界面假死。下面是代码共享，测试通过读取500MB的24000*24000像素GeoTiff图并在QT的QGraphicsView中显示。环境：VS2005+SP1, Qt 4.6.0, GDAL 1.6.2

2010-03-26 12:17:00 11189 6

原创 VC++编译器背后的故事：编译、链接、运行、库、操作系统

当你在IDE里点击build时，背后都发生了什么？什么是编译错误(compiling error)、什么是链接错误(linking error)？程序的内存结构是怎样的？运行到main函数之前都发生了什么？VC++编译器中的众多编译选项该如何设置？什么是include, lib, bin？可执行文件exe的结构是怎么样的？libcpmt.lib和msvcprt.lib的区别是什么？什么是系统调用、什么是API？本文多数内容来自《程序员的自我修养-链接、装载、库》读书笔记。

2010-03-23 10:32:00 1565

原创 Ogre的分页大地形场景管理器PLSM2使用手记

By MulinB 最近项目需要模拟一个3D场景飞机飞行的简单演示，主要功能就是提供一个比较大的地形高程图和一个飞机飞行路线，能在三维下显示演示飞机飞行。感觉以前自己见过不少类似的游戏，这无非是第一个人称射击类或者模拟飞行类的游戏的简化版，所以从避免重复制造轮子的角度决定查一下开源游戏引擎，看看有没有类似的可以很快开发出第一人称射击类游戏的引擎。经过查看了一些网上的评论和对比文章决定使用三

2009-05-14 14:39:00 6030 2

原创开源3D图形渲染引擎OGRE学习笔记

参考资料：电子书：《Pro OGRE 3D Programming》中文翻译本官方wiki: http://www.ogre3d.org/wiki/index.php/Main_Page中文网站(有电子书下载)：http://www.ogre3d.cn/ OGRE(Object-oriented Graphics Rendering Engine)(Ogre, 食人魔)，

2009-05-06 10:40:00 8130 1

原创数独问题的一种简单算法代码实现

五一期间无聊时想起去年考研复试有一道上机题目当时没作出来，于是一时兴起想重新拾起看看是当时太紧张，还是自己能力不足。然后发现这道题目还真稍微有些难度，相当于一道数独问题(sudoku)的简化版。自己想来想去也只能想到两种算法，一种是拿剩余元素做全排列测试，一种是回溯法测试。最后只实现了一个全排列测试的算法。然后又发现自己要写一个非递归的全排列(permutation)也有难度，想了两天，也没搞出来

2009-05-06 00:10:00 3050 1

原创我的技术之路

本科毕业，作为一个Coder工作了2年，然后又回到象牙塔读研。本来不想以后继续走技术这条路了，因为感觉总是和机器打交道、一直遵循着前辈们定下的协议和规范去生活实在太累太不值得。然而，在读书的日子，无聊的时候我还是会沉浸在代码中寻找自我陶醉，也还是会看到一些自己摸索半天堆积起来的符号感觉很有成就感，也还是为自己积累了不少技术知识而在同龄的还没有走出过校园的同学眼中成为小牛而自豪不已。或许，我还是适合

2009-05-05 23:15:00 2179 1

原创 Linux操作系统实用技术总结(bash、vim、GNU make、正则表达式)

Bash脚本编程、vim常用命令、GNU make、正则表达式、及其他琐碎Linux技巧总结。

2009-05-05 22:44:00 2137 1

原创 Linux驱动开发学习笔记

一、 Linux设备驱动基础(基于Linux2.6内核)(参考《Linux Device Drivers 3rd edition》) Linux Kernel有一个很好的特性，可以支持在运行是进行扩展。这意味着系统启动运行是，我们仍然可以向kernel添加功能。这种运行时可以被添加到kernel的代码称为Module（模块）。Linux Kernel支持好几种模块类型，包括设备驱

2009-05-05 22:34:00 2607

原创 U-Boot学习笔记总结摘要

一、 BootLoader简介(ZZ)：对于计算机系统来说，从开机上电到操作系统启动需要一个引导过程，这个引导程序就叫作Bootloader。 Bootloader是在操作系统运行之前执行的一段小程序。通过这段小程序，我们可以初始化硬件设备、建立内存空间的映射表，从而建立适当的系统软硬件环境，为最终调用操作系统内核做好准备。对于嵌入式系统，Bootloader

2009-05-05 22:24:00 6913 7

原创 Workflow逻辑模型设计思考

设计思考： 1. LogicModel层很重要，其结构的组织直接影响到UI层绘图方式和Workflow-Engine层运行。 2. 初期的设计如果没有做好，会给后面的实现、扩展带来很大的不便。但是，任何前期的设计都不能说做到完美，所以，反复的过程是必需的。只是设计时需尽量考虑更多的因素。 3. LogicModel层的地位: 4. 所以LogicMoel层的设计需要尽量使UI层的绘图操作方便转

2007-10-24 17:04:00 2040

原创 C++异常处理机制总结

参考文档：《C++编程思想》《C++Primer》《More effective C++》一、传统的错误处理机制： 1. 返回值或全局错误状态标志。缺点：需要冗长的错误检查代码。2. C standard Library中的信号处理系统，signal函数。缺点：信号处理机制比较复杂；耦合度高；复杂系统中的信号容

2007-08-29 10:07:00 3659

原创 Java调用DLL技术调研

Java调用DLL技术总结：JNI, Jawin, Jacob

2007-08-29 10:04:00 1986

MulinB的技术博客