辅助驾驶功能开发：小鹏城市辅助系统控制算法

随着智能汽车技术的不断发展，辅助驾驶功能成为了现代汽车的重要组成部分。小鹏汽车公司的城市辅助系统是一项领先的辅助驾驶技术，其中的控制算法起着关键作用。本文将详细介绍小鹏城市辅助系统的控制算法，并提供相应的源代码。

1. 环境感知
   辅助驾驶系统首先需要对周围环境进行感知，以便做出相应的决策。小鹏城市辅助系统利用传感器（如摄像头、激光雷达和超声波传感器）收集车辆周围的数据。以下是一个简化的环境感知算法示例：

def perception(sensor_data):
    # 处理摄像头数据
    process_camera_data(sensor_data.camera)

    # 处理激光雷达数据
    process_lidar_data