学习自定义View之前你应该要知道的一些东西

本文详细介绍了Android系统中坐标系的定义与应用,包括屏幕坐标系、View坐标系及MotionEvent坐标获取的区别,并阐述了角度与弧度的概念及其在屏幕坐标系中的方向特性。

Anroid中的坐标系

1. 屏幕中的坐标系:

在屏幕中的坐标系和我们平常的数学坐标系是有所不同,屏幕中坐标系的左上角为坐标原点,向右为X轴,向下为Y轴。具体如下图:
屏幕坐标系

2. View中的坐标系:

View中的坐标系是相对于其父控件而言的。
View中的坐标系

3. MotionEvent(触摸点)中 get 和 getRaw 的区别

获取MontionEvent对象的方法有两种:

(1). 重载Activity中的onTouchEvent(MotionEvent event);
(2). View对象调用View.setOnTouchListener接口实现onTouch(View v, MotionEvent event)方法。

    //触摸点相对于其所在组件坐标系的坐标
    event.getX();       
    event.getY();

    //触摸点相对于屏幕默认坐标系的坐标
    event.getRawX();    
    event.getRawY();

具体如下图所示:
这里写图片描述

Android中的角度和弧度

1. 定义
名称定义
角度两条射线从圆心向圆周射出,形成一个夹角和夹角正对的一段弧。当这段弧长正好等于圆周长的360分之一时,两条射线的夹角的大小为1度。
弧度两条射线从圆心向圆周射出,形成一个夹角和夹角正对的一段弧。当这段弧长正好等于圆的半径时,两条射线的夹角大小为1弧度。

如下图:
wzc

2. 角度和弧度的换算

弧度 = 角度 * π/180

角度 = 弧度 * 180/π

3. 屏幕中角增大方向

屏幕坐标系角增大方向与以往的数学坐标系中不同。
在屏幕坐标系中角增大的方向为顺时针方向。
如下图:
这里写图片描述

内容概要:本文介绍了一个基于冠豪猪优化算法(CPO)的无人机三维路径规划项目,利用Python实现了在复杂三维环境中为无人机规划安全、高效、低能耗飞行路径的完整解决方案。项目涵盖空间环境建模、无人机动力约束、路径编码、多目标代价函数设计以及CPO算法的核心实现。通过体素网格建模、动态障碍物处理、路径平滑技术和多约束融合机制,系统能够在高维、密集障碍环境下快速搜索出满足飞行可行性、安全性与能效最优的路径,并支持在线重规划以适应动态环境变化。文中还提供了关键模块的代码示例,包括环境建模、路径评估和CPO优化流程。; 适合人群:具备一定Python编程基础和优化算法基础知识,从事无人机、智能机器人、路径规划或智能优化算法研究的相关科研人员与工程技术人员,尤其适合研究生及有一定工作经验的研发工程师。; 使用场景及目标:①应用于复杂三维环境下的无人机自主导航与避障;②研究智能优化算法(如CPO)在路径规划中的实际部署与性能优化;③实现多目标(路径最短、能耗最低、安全性最高)耦合条件下的工程化路径求解;④构建可扩展的智能无人系统决策框架。; 阅读建议:建议结合文中模型架构与代码示例进行实践运行,重点关注目标函数设计、CPO算法改进策略与约束处理机制,宜在仿真环境中测试不同场景以深入理解算法行为与系统鲁棒性。
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