uc/os中OSSched()函数分析

OS_Sched（）分析

         在uc/os中总是运行优先级最高的就绪任务，确定哪个任务优先级最高，该由哪个优先级人物运行了，这一工作是由任务调度器完成的，（而具体的任务切换，是任务调度器在调用其他函数来完成）。其中任务级的调度由函数OS_Sched()来完成，中断级的调度由OSIntExt（）来完成的。

OS_Sched（）函数分析

void OSSched (void)

{

INT8U y;

OS_ENTER_CRITICAL();

if ((OSLockNesting | OSIntNesting) == 0) {//判断是否满足调度条件，在uc/os中任务级调度的调用不允许来自中断服务子程序（OSIntNesting) == 0），此外当调度器上锁时，任务调度函数将直接退出，不做任务调度

y             = OSUnMapTbl[OSRdyGrp];

OSPrioHighRdy = (INT8U)((y << 3) + OSUnMapTbl[OSRdyTbl[y]]);//这两行代码是获得进入就绪态且优先级最高的任务

if (OSPrioHighRdy != OSPrioCur) {//检验优先级最高的任务是否是当前正在运行的任务。以避免不必要的的任务调度，毕竟任务调度是需要时间滴。

OSTCBHighRdy = OSTCBPrioTbl[OSPrioHighRdy];//通过当前最高优先级OSPrioHighRdy，从任务控制块优先级表中OSTCBPrioTbl[]获得当前最高优优先级任务控制块

OSCtxSwCtr++;//该全局变量（32位）用于记录任务切换的次数，

OS_TASK_SW();最后调用OS_TASK_SW宏来完成实际上的任务切换，该宏是一个软中断

}

}

OS_EXIT_CRITICAL();

}

Ø  该函数调用所需要的时间是常量，于实际的任务数无关

Ø  os_sched（）所有代码都是临界段代码，在准找进入就绪态的优先级最高任务时，为了防止中断服务子程序把多个任务的就绪位置位，中断是关闭的。

 

OS_TASK_SW()函数分析

任务切换的内容其实是很简单的：将被挂起任务的寄存器压入堆栈，然后将高优先级的寄存器从栈中恢复到CPU