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RSS订阅原创 机械臂运动gazebo与rviz联动之最终实现
除以上的一些关键问题，还有很多其他问题，看到这些内容的人的学习进度各不相同，我能说的就是，一个很重要的工作方法就是尽快寻找到一个成功实现了的程序包，对比学习，我参考了这篇，对我的帮助很大。这里是一个十分重要的地方，就是那个initial，这下面两个默认是注释掉的，需要解除注释，不然rviz的界面会显示不能获取模型的最初状态，而gazebo的模型也会乱动。这些代码内部的细节，我现在还不清晰，但是根据节点图 ，这几行代码就是创造一个连接movegroup与gazebo通路的关键。有想交流相关问题的人请联系我。
2025-06-28 14:15:36
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原创 如何给JASON AGX Xavier 刷机
这样，有可能解决连不上的问题。当然，归根结底，一个稳定的可靠的网络是必须的，我最后成功，基本上也是我终于发现了怎么才能有一个好的网络，最开始是用我自己手机热点，后来发现网卡才真的可靠。（网，源是紧密相关的，服务于同一个目的），这是因为在主机上下载的包，其下属的各内容包，有的是要替换成更适合的新包的，这个新包就需要从源里面下载，所以必须要联网，并且必须要有一个国内源。sdk4点几装出来是u18.4,5点几装的是20，我要装的是18，而且越是新的版本包越大，装5装了9次，才意识到不对，装4，几次之后就成了。
2025-06-18 00:53:50
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原创 ROS实际问题之 怎么给车轮加控制器
3对应关节所在的节点不存在，这有多种可能的原因，名字打错了，对应的依赖没有配置，乃至effortcontroller这个功能包压根没安装。从没有放弃过心中的理想，噢噢噢！前者与你无关，你无法对它做任何事，后者才是你能够影响和改变的，也就是你的。区分的方法很简单，把你模型里乱七八糟的东西删掉，再加载进去，如果什么都没有，那就是你没加载。2加入了xml之后关节名字有多余的，是因为这个名字我在传动程序行中曾经借用了xacro文件，而xacro文件的引用会有许多多余的部分，全部删掉，留下纯粹的关节名就行。
2025-04-28 22:15:24
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原创 ROS具体问题之 如何将差速小车改造成阿克曼小车
joint1与joint2都是所谓抽象关节，就是说它是一个隐形但存在的连接体，并且这个连接体可以实现一些功能，比如使它的子link前后转（1 0 0）或者左右转（0 0 1），如果要像螃蟹一样横着走那就（0 1 0），基于以上的事实，joint1可以用来实现前后转，joint2可以实现左右转，大轮会被小轮带动旋转。前轮不仅需要前后旋转，也要左右旋转，而urdf中能定义的joint，最好用的要么continuous、要么revolute，一个无限制旋转，一个有限制旋转，并且只能绕一个轴，怎么办？
2025-04-26 10:54:00
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原创 ROS具体问题之：如何在gazebo里加地面
file后面可以加从home开始的文件路径，model后面加目标目录上层一点的文件，但是为了gazebo能找到，要主动设置gazebo寻找资源的路径，有一个path指令，可以在deepseek里面搜到（我还没实现）最后如果你像我一样实在被恶心到了，可以在sdf文件里通过把所有的光照参数设置成0，再随便加一个贴图，就能得到任意大小的完美黑色底面，当然，运用纯色指令也应该能改成其他任意颜色。如果是显示出了黄黑相间的恶心的颜色，我不知道为什么了，如果你找到原因，请联系我，我很想知道，tmd。
2025-04-21 09:20:42
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原创 搭建普中stc89c52开发板与正点原子stm32开发板开发环境笔记1
51的debug有2K的大小限制，32的debug缺少stlink连接，仍需要学习。数据线现在真的很珍贵，保管好，坏了很贵！3 缺乏开发对象，板子只是开发的工具，具体要实现的东西我现在还没有。keil的版本网络上有很多，有的版本即使安装上了，用注册机显示破解成功了，在编程时依然有试用版的限制，这个时候换一个版本安装有奇效。普中开发板的单片机是能够卸下来的，注意千万不能接反，反了芯片就会发烫，然后就坏了。原始的keil是没有 51芯片和stm32芯片的，需要在官网或者论坛上找到补充的资源包安装。
2024-02-22 21:37:29
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空空如也
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