机器人学——环境配置、常用工具使用（基于Linux系统）

一、实验目的

安装配置Ubuntu系统、Ros系统，运行demo了解可视化工具。

二、实验内容

1.安装配置Ubuntu系统

2.安装配置Ros系统

3.rviz工具的安装

 命令安装：rosdep install rviz
 编译rviz： rosmake rviz
 在第1个终端输入：roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch
 再打开第2个终端输入：打开键盘控制结点rosrun turtlesim turtle_teleop_key
 另外再打开第3个终端输入：rviz

4.可视化查看节点之间的通信和连接

 输入命令：先运行 roscore
 再打开另外一个终端输入 rosrun rqt_graph rqt_graph

三、 实验代码及实验结果截图

1.命令安装：rosdep install rviz，编译rviz

代码：

运行截图：

2.多终端输入

• 在第1个终端输入：roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch
• 再打开第2个终端输入：打开键盘控制结点rosrun turtlesim turtle_teleop_key
• 另外再打开第3个终端输入：rviz

运行截图：

3.可视化查看节点之间的通信和连接

先运行 roscore，再打开另外一个终端输入 rosrun rqt_graph rqt_graph

运行截图：

四、实验结果总结

遇到的问题：运行命令 roscore时出现如下报错：

解决：
把其他终端关闭再运行即可…