Eigen库中Transform的Affine模式和Isometry模式的区别

Affine

仿射变换包含平移、旋转、缩放和错切（Shear）操作，能够组合使用这些变换。其核心特征是保持直线平行性，即变换后物体的形状和方向改变，但物体间的相对位置关系不变。

Isometry

只包含旋转和平移操作。

因此，通过Transform计算相应的四元数时，对于Affine模式的变换只能用rotation()构造（linear中包含旋转，缩放，裁剪等操作），而Isometry模式的变换可以用linear。