并发编程核心知识

📕我是廖志伟,一名Java开发工程师、《Java项目实战——深入理解大型互联网企业通用技术》(基础篇)(进阶篇)、(架构篇)、《解密程序员的思维密码——沟通、演讲、思考的实践》作者、清华大学出版社签约作家、Java领域优质创作者、优快云博客专家、阿里云专家博主、51CTO专家博主、产品软文专业写手、技术文章评审老师、技术类问卷调查设计师、幕后大佬社区创始人、开源项目贡献者。

📘拥有多年一线研发和团队管理经验,研究过主流框架的底层源码(Spring、SpringBoot、SpringMVC、SpringCloud、Mybatis、Dubbo、Zookeeper),消息中间件底层架构原理(RabbitMQ、RocketMQ、Kafka)、Redis缓存、MySQL关系型数据库、 ElasticSearch全文搜索、MongoDB非关系型数据库、Apache ShardingSphere分库分表读写分离、设计模式、领域驱动DDD、Kubernetes容器编排等。

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Java程序员廖志伟

💡在这个美好的时刻,笔者不再啰嗦废话,现在毫不拖延地进入文章所要讨论的主题。接下来,我将为大家呈现正文内容。

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一、并发编程知识体系

并发编程是计算机科学中的一个重要领域,它关注的是如何在多线程环境下高效地完成计算任务。本部分将从并发编程的知识体系出发,详细阐述线程基础、线程生命周期、线程优先级、守护线程、线程池、核心参数配置、拒绝策略、工作队列类型、同步机制、悲观锁/乐观锁、读写锁、条件变量、并发集合、ConcurrentHashMap、CopyOnWrite容器、BlockingQueue、并发工具类、Phaser、Exchanger、FutureTask、非阻塞算法、CAS原理、Atomic类、无锁队列、并发框架(Netty线程模型、Akka Actor模型、Disruptor环形缓冲区)等知识点。

  1. 线程基础

线程是并发编程的基本单位,是程序执行的最小单元。线程具有以下特点:

(1)独立执行:线程可以独立地执行任务,互不干扰。线程的执行是并行的,但操作系统通过时间片轮转调度,使得多个线程看起来是同时执行的。

(2)共享资源:线程共享进程的地址空间、文件描述符等资源。这意味着多个线程可以访问相同的内存区域,但需要通过同步机制来避免资源竞争。

(3)并发执行:多个线程可以同时执行,提高程序运行效率。并发执行能够充分利用多核处理器的计算能力,加快程序的执行速度。

  1. 线程生命周期

线程从创建到销毁,经历了以下生命周期:

(1)新建状态:线程被创建,但尚未启动。此时线程尚未分配到CPU资源,无法执行任务。

(2)就绪状态:线程创建后,等待CPU时间片。线程就绪状态意味着它已经准备好执行,但需要等待CPU调度。

(3)运行状态:线程获得CPU时间片,开始执行。线程在运行状态时,会执行其任务,直到任务完成或被阻塞。

(4)阻塞状态:线程因某些原因无法执行,如等待锁。线程在阻塞状态时,不会占用CPU资源,等待条件满足后进入就绪状态。

(5)终止状态:线程执行完毕或被终止。线程在终止状态时,已经释放了所有资源,无法再被调度。

  1. 线程优先级

线程优先级表示线程在CPU时间分配上的优先程度。Java线程优先级分为1-10级,优先级高的线程获得更多的CPU时间片。线程优先级具有以下特点:

(1)优先级高的线程不一定先执行。线程的执行顺序取决于线程调度策略和CPU状态。

(2)线程优先级不保证线程的绝对执行顺序。在多线程环境中,线程的执行顺序可能会受到其他线程的影响。

  1. 守护线程

守护线程是一种特殊的线程,它为其他线程提供服务。当守护线程执行完毕或被终止时,程序将退出。守护线程通常用于执行一些后台任务,如垃圾回收。

  1. 线程池

线程池是一种管理线程的机制,它将多个线程封装在一个容器中,按需创建、销毁和复用线程。线程池具有以下优点:

(1)提高线程复用率。线程池中的线程可以重复使用,避免了频繁创建和销毁线程的开销。

(2)减少线程创建和销毁的开销。线程池可以减少系统资源的消耗,提高程序性能。

(3)控制并发执行线程的数量。线程池可以限制并发执行线程的数量,避免系统资源过度消耗。

  1. 核心参数配置

线程池的核心参数包括:

(1)核心线程数:线程池中始终存在的线程数量。核心线程数决定了线程池的最小线程数量。

(2)最大线程数:线程池中最多存在的线程数量。最大线程数决定了线程池的最大线程数量,以应对高并发场景。

(3)存活时间:空闲线程的存活时间。当线程池中的线程空闲时间超过存活时间时,线程池会回收这些空闲线程。

(4)工作队列:存放等待执行任务的队列。工作队列决定了线程池如何处理等待执行的任务。

  1. 拒绝策略

当线程池中的线程数量达到最大值,且工作队列已满时,拒绝策略将决定如何处理新的任务。常见的拒绝策略包括:

(1)CallerRunsPolicy:调用者运行策略,将任务交还给调用者。

(2)AbortPolicy:抛出异常,终止程序。

(3)DiscardPolicy:丢弃任务,不抛出异常。

(4)DiscardOldestPolicy:丢弃最老的任务,然后尝试执行新任务。

  1. 工作队列类型

线程池的工作队列分为以下几种类型:

(1)LinkedBlockingQueue:基于链表的阻塞队列。适用于任务数量较多的情况。

(2)ArrayBlockingQueue:基于数组的阻塞队列。适用于任务数量较少的情况。

(3)SynchronousQueue:同步队列,不存储元素。适用于任务数量与线程数量相等的情况。

  1. 同步机制

同步机制确保多个线程在访问共享资源时,不会发生冲突。常见的同步机制包括:

(1)synchronized关键字:对代码块或对象进行加锁。通过锁机制,确保同一时刻只有一个线程可以访问共享资源。

(2)ReentrantLock:可重入锁,提供更多功能。ReentrantLock是Java 5引入的一种高级锁,它提供了比synchronized更丰富的功能,如尝试锁定、公平锁等。

(3)CountDownLatch:计数器,用于等待多个线程完成。CountDownLatch可以用于线程间的同步,确保某个线程在等待其他线程完成后才继续执行。

(4)Semaphore:信号量,控制线程访问数量。Semaphore可以用于控制对共享资源的访问数量,例如,限制同时访问数据库连接的数量。

  1. 悲观锁/乐观锁

悲观锁和乐观锁是两种解决并发问题的策略:

(1)悲观锁:假设并发环境下一定会发生冲突,因此在访问共享资源时加锁。悲观锁可以保证数据的一致性,但可能会降低程序性能。

(2)乐观锁:假设并发环境下很少发生冲突,因此在访问共享资源时不加锁,仅在更新时进行检查。乐观锁可以提高程序性能,但可能会出现数据不一致的问题。

  1. 读写锁

读写锁允许多个线程同时读取数据,但只允许一个线程写入数据。常见的读写锁实现包括:

(1)ReentrantReadWriteLock:可重入读写锁。ReentrantReadWriteLock是Java 5引入的一种读写锁,它允许多个线程同时读取数据,但写入时需要独占锁。

(2)ReadWriteLock:读写锁接口。ReadWriteLock是一个接口,它定义了读写锁的基本操作,具体实现由ReentrantReadWriteLock提供。

  1. 条件变量

条件变量是线程间通信的一种机制,用于实现线程间的等待和通知。常见的条件变量实现包括:

(1)Object.wait/notify/notifyAll:Java中的条件变量。Object类提供了wait、notify和notifyAll方法,用于实现线程间的等待和通知。

(2)ReentrantLock.Condition:可重入锁中的条件变量。ReentrantLock.Condition是ReentrantLock提供的一个条件变量实现,它提供了更丰富的功能,如等待特定条件成立。

  1. 并发集合

并发集合是Java提供的一组线程安全的集合类,包括:

(1)ConcurrentHashMap:线程安全的HashMap。ConcurrentHashMap采用分段锁技术,提高了并发性能。

(2)CopyOnWriteArrayList:线程安全的ArrayList。CopyOnWriteArrayList在修改操作时,会创建一个新的副本进行修改,而读取操作则直接访问原副本。

(3)ConcurrentLinkedQueue:线程安全的队列。ConcurrentLinkedQueue采用CAS算法实现线程安全,适用于高并发场景。

  1. ConcurrentHashMap

ConcurrentHashMap是Java提供的线程安全的HashMap,具有以下特点:

(1)线程安全:支持高并发访问。ConcurrentHashMap采用分段锁技术,将数据分成多个段,每个段都有自己的锁,从而提高了并发性能。

(2)高性能:采用分段锁技术,提高并发性能。ConcurrentHashMap在保证线程安全的同时,提高了程序性能。

  1. CopyOnWrite容器

CopyOnWrite容器是一种线程安全的集合,当有线程修改容器时,会创建一个新的副本进行修改,而读取操作则直接访问原副本。常见的CopyOnWrite容器包括:

(1)CopyOnWriteArrayList:线程安全的ArrayList。CopyOnWriteArrayList在修改操作时,会创建一个新的副本进行修改,而读取操作则直接访问原副本。

(2)CopyOnWriteArraySet:线程安全的HashSet。CopyOnWriteArraySet在修改操作时,会创建一个新的副本进行修改,而读取操作则直接访问原副本。

  1. BlockingQueue

BlockingQueue是一种线程安全的队列,支持线程间的生产者-消费者模式。常见的BlockingQueue实现包括:

(1)LinkedBlockingQueue:基于链表的阻塞队列。适用于任务数量较多的情况。

(2)ArrayBlockingQueue:基于数组的阻塞队列。适用于任务数量较少的情况。

  1. 并发工具类

Java提供了许多并发工具类,如:

(1)Phaser:用于协调多个线程的执行。Phaser可以用于实现线程间的同步,确保某个线程在等待其他线程完成后才继续执行。

(2)Exchanger:用于线程间的数据交换。Exchanger可以用于实现线程间的数据交换,例如,在两个线程之间交换数据。

(3)FutureTask:用于异步计算。FutureTask可以用于实现异步计算,例如,在另一个线程中执行耗时操作,并在操作完成后返回结果。

  1. 非阻塞算法

非阻塞算法是一种在高并发环境下提高程序性能的方法。常见的非阻塞算法包括:

(1)CAS(Compare-And-Swap)算法:用于原子操作。CAS算法通过比较内存中某个变量的值和预期值,如果相等,则将内存中的变量值更新为新的值。

(2)Atomic类:Java提供的原子操作类。Atomic类提供了原子操作的方法,例如,AtomicInteger、AtomicLong等。

  1. CAS原理

CAS(Compare-And-Swap)算法是一种非阻塞算法,它通过比较内存中某个变量的值和预期值,如果相等,则将内存中的变量值更新为新的值。CAS算法具有以下特点:

(1)原子性:保证操作的原子性。CAS算法在执行过程中,不会受到其他线程的干扰,从而保证了操作的原子性。

(2)无锁:无需加锁,提高并发性能。CAS算法无需使用锁机制,从而提高了并发性能。

  1. Atomic类

Atomic类是Java提供的一组原子操作类,包括:

(1)AtomicInteger:原子整数。AtomicInteger提供了原子操作的方法,例如,getAndIncrement、compareAndSet等。

(2)AtomicLong:原子长整数。AtomicLong提供了原子操作的方法,例如,getAndAdd、compareAndSet等。

(3)AtomicReference:原子引用。AtomicReference提供了原子操作的方法,例如,getAndSet、compareAndSet等。

  1. 无锁队列

无锁队列是一种不使用锁的并发队列,常见的无锁队列实现包括:

(1)ConcurrentLinkedQueue:线程安全的队列。ConcurrentLinkedQueue采用CAS算法实现线程安全,适用于高并发场景。

(2)LinkedBlockingQueue:基于链表的阻塞队列。适用于任务数量较多的情况。

  1. 并发框架

(1)Netty线程模型:Netty采用主从多线程模型,提高并发性能。Netty的主从多线程模型将任务分配给多个从线程,主线程负责处理连接、读写等操作。

(2)Akka Actor模型:Akka采用Actor模型,实现高并发、高可用、高容错。Akka的Actor模型将任务分配给多个Actor,每个Actor独立处理任务,从而提高了并发性能。

(3)Disruptor环形缓冲区:Disruptor采用环形缓冲区,提高并发性能。Disruptor的环形缓冲区可以高效地处理高并发场景下的数据传输。

二、MyBatis知识体系

MyBatis是一款优秀的持久层框架,它支持定制化SQL、存储过程以及高级映射。本部分将从MyBatis的知识体系出发,详细阐述SQL映射、注解映射、结果集映射、关联查询、动态SQL、OGNL表达式、分支语句、批量操作、缓存机制、一级缓存、二级缓存、自定义缓存、代理模式、MapperProxy、插件拦截、动态代理、执行流程、SqlSession生命周期、执行器类型、延迟加载、扩展机制、类型处理器、拦截器链、方言支持等知识点。

  1. SQL映射

SQL映射是MyBatis的核心概念,它将Java对象与数据库表进行映射。常见的SQL映射包括:

(1)实体类与数据库表的映射。实体类与数据库表之间的映射关系通过XML配置文件或注解进行定义。

(2)实体类属性与数据库列的映射。实体类属性与数据库列之间的映射关系通过XML配置文件或注解进行定义。

  1. 注解映射

MyBatis提供了注解方式对SQL映射进行定义,常见的注解包括:

(1)@Select:表示查询SQL。@Select注解用于定义查询SQL语句。

(2)@Insert:表示插入SQL。@Insert注解用于定义插入SQL语句。

(3)@Update:表示更新SQL。@Update注解用于定义更新SQL语句。

(4)@Delete:表示删除SQL。@Delete注解用于定义删除SQL语句。

  1. 结果集映射

结果集映射是指将数据库查询结果与Java对象进行映射。常见的映射方式包括:

(1)单列映射:将数据库列映射到Java对象的属性。单列映射通过XML配置文件或注解进行定义。

(2)多列映射:将多列映射到Java对象的多个属性。多列映射通过XML配置文件或注解进行定义。

  1. 关联查询

关联查询是指将多个表进行连接查询,并将结果映射到Java对象。常见的关联查询方式包括:

(1)一对一关联查询。一对一关联查询通过XML配置文件或注解进行定义。

(2)一对多关联查询。一对多关联查询通过XML配置文件或注解进行定义。

(3)多对多关联查询。多对多关联查询通过XML配置文件或注解进行定义。

  1. 动态SQL

动态SQL是指根据业务需求,动态构建SQL语句。MyBatis提供了动态SQL功能,包括:

(1) 、 、 、 等标签。这些标签用于根据条件动态构建SQL语句。

(2)@SelectProvider注解。@SelectProvider注解用于动态构建SQL语句。

  1. OGNL表达式

OGNL(Object-Graph Navigation Language)是一种表达式语言,用于在MyBatis中动态构建SQL语句。OGNL表达式具有以下特点:

(1)表达式丰富:支持方法调用、属性访问、条件判断等。

(2)易于使用:简单易学,方便编写动态SQL。

  1. 分支语句

分支语句用于在MyBatis中实现条件查询。常见的分支语句包括:

(1) :根据条件执行SQL语句。在MyBatis中, 标签用于根据条件动态构建SQL语句。

(2) :根据多个条件执行不同的SQL语句。在MyBatis中, 标签用于根据多个条件动态构建SQL语句。

  1. 批量操作

批量操作是指同时执行多个SQL语句。MyBatis提供了批量操作功能,包括:

(1) :遍历集合,执行批量插入、更新、删除等操作。在MyBatis中, 标签用于遍历集合,执行批量操作。

(2)@BatchInsert、@BatchUpdate、@BatchDelete等注解。这些注解用于执行批量操作。

  1. 缓存机制

MyBatis提供了缓存机制,包括:

(1)一级缓存:SqlSession级别的缓存。一级缓存存储SqlSession中执行的SQL语句及其结果。

(2)二级缓存:Mapper级别的缓存。二级缓存存储Mapper中执行的SQL语句及其结果。

  1. 一级缓存

一级缓存是SqlSession级别的缓存,用于存储SqlSession中执行的SQL语句及其结果。一级缓存具有以下特点:

(1)线程安全:支持多线程访问。一级缓存是线程安全的,可以支持多线程访问。

(2)高效:提高查询性能。一级缓存可以减少数据库的访问次数,从而提高查询性能。

  1. 二级缓存

二级缓存是Mapper级别的缓存,用于存储Mapper中执行的SQL语句及其结果。二级缓存具有以下特点:

(1)线程安全:支持多线程访问。二级缓存是线程安全的,可以支持多线程访问。

(2)可定制:支持自定义缓存实现。MyBatis允许自定义缓存实现,以满足不同的业务需求。

  1. 自定义缓存

自定义缓存是指根据业务需求,实现自己的缓存策略。MyBatis提供了自定义缓存接口,方便实现自定义缓存。

  1. 代理模式

代理模式是一种设计模式,用于封装对象的方法调用。MyBatis中,Mapper接口的代理实现是通过Cglib或JDK动态代理实现的。

  1. MapperProxy

MapperProxy是MyBatis中Mapper接口的代理实现,它负责执行Mapper接口的方法。MapperProxy通过动态代理技术,实现了Mapper接口的代理。

  1. 插件拦截

插件拦截是指拦截MyBatis的某些操作,如SQL执行、结果处理等。MyBatis提供了插件接口,方便实现插件拦截。

  1. 动态代理

动态代理是一种在运行时创建代理对象的技术。MyBatis使用动态代理实现Mapper接口的代理。

  1. 执行流程

MyBatis的执行流程包括:

(1)解析配置文件。MyBatis首先解析XML配置文件,获取SQL映射信息。

(2)构建SqlSession。SqlSession是MyBatis的核心对象,负责执行SQL语句、管理事务等。

(3)执行SQL语句。MyBatis根据SQL映射信息,构建SQL语句并执行。

(4)处理结果。MyBatis将执行结果转换为Java对象,并返回给调用者。

  1. SqlSession生命周期

SqlSession是MyBatis的核心对象,它负责执行SQL语句、管理事务等。SqlSession的生命周期包括:

(1)创建SqlSession。通过SqlSessionFactory创建SqlSession。

(2)执行SQL语句。通过SqlSession执行SQL语句。

(3)提交或回滚事务。根据业务需求,提交或回滚事务。

(4)关闭SqlSession。关闭SqlSession,释放资源。

  1. 执行器类型

MyBatis提供了多种执行器类型,如SimpleExecutor、BatchExecutor、ReuseExecutor等。不同的执行器类型具有不同的性能特点。

  1. 延迟加载

延迟加载是一种按需加载的技术,用于提高程序性能。MyBatis支持延迟加载,包括:

(1)一对一延迟加载。一对一延迟加载是指在查询关联对象时,先查询主对象,再根据主对象ID查询关联对象。

(2)一对多延迟加载。一对多延迟加载是指在查询关联对象时,先查询主对象,再根据主对象ID查询关联对象列表。

  1. 扩展机制

MyBatis提供了扩展机制,包括:

(1)插件拦截。通过插件拦截MyBatis的某些操作,如SQL执行、结果处理

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内容概要:本文介绍了一个基于MATLAB实现的无人机三维路径规划项目,采用蚁群算法(ACO)与多层感知机(MLP)相结合的混合模型(ACO-MLP)。该模型通过三维环境离散化建模,利用ACO进行全局路径搜索,并引入MLP对环境特征进行自适应学习与启发因子优化,实现路径的动态调整与多目标优化。项目解决了高维空间建模、动态障碍规避、局部最优陷阱、算法实时性及多目标权衡等关键技术难题,结合并行计算与参数自适应机制,提升了路径规划的智能性、安全性和工程适用性。文中提供了详细的模型架构、核心算法流程及MATLAB代码示例,涵盖空间建模、信息素更新、MLP训练与融合优化等关键步骤。; 适合人群:具备一定MATLAB编程基础,熟悉智能优化算法与神经网络的高校学生、科研人员及从事无人机路径规划相关工作的工程师;适合从事智能无人系统、自动驾驶、机器人导航等领域的研究人员; 使用场景及目标:①应用于复杂三维环境下的无人机路径规划,如城市物流、灾害救援、军事侦察等场景;②实现飞行安全、能耗优化、路径平滑与实时避障等多目标协同优化;③为智能无人系统的自主决策与环境适应能力提供算法支持; 阅读建议:此资源结合理论模型与MATLAB实践,建议读者在理解ACO与MLP基本原理的基础上,结合代码示例进行仿真调试,重点关注ACO-MLP融合机制、多目标优化函数设计及参数自适应策略的实现,以深入掌握混合智能算法在工程中的应用方法。
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