Crazyflie 与 PX4 异构集群控制 基于NOKOV度量动捕系统实现

最新推荐文章于 2025-10-12 17:26:59 发布
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#Crazyflie无人机 #集群控制 #协同控制 #PX4 #NOKOV度量动作捕捉

Crazyflie与PX4异构集群控制 基于NOKOV度量动捕系统实现

一、动捕软件VRPN配置

以动捕软件版本XINGYING 4.2.0.5495为例，其他版本同理。打开动捕软件，连接上镜头。单击菜单栏下的视图->数据广播。在数据广播中的VRPN流下，将单位下拉选择米，类型勾选刚体并启用VRPN。
在这里插入图片描述

图 1-打开数据广播视图
在这里插入图片描述
图 2-动捕中vrpn配置
单击菜单栏下的视图->设备打开设备视图。先点击停止播放按键，在高级框中将动捕帧率修改为30。

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主动配电网故障恢复的重构与孤岛划分统一模型研究升级版本（Matlab代码实现）
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【SCI复现】基于纳什博弈的多微网主体电热双层共享策略研究（Matlab代码实现）内容概要：本文研究基于纳什博弈理论的多微网主体电热双层共享策略，通过构建双层优化模型实现多微网系统间的电能与热能协同调度与资源共享。上层模型以各微网主体为独立参与者，基于纳什博弈框架优化自身利益，下层模型则考虑能源耦合关系与网络约束，实现系统整体能效优化。研究采用Matlab进行代码实现与仿真验证，复现了SCI级别研究成果，涵盖模型构建、博弈均衡求解、能量共享机制设计等关键环节，有效提升了多微网系统的经济性与能源利用效率。; 适合人群：具备一定电力系统、博弈论及优化算法基础，从事能源互联网、微电网调度、综合能源系统等相关领域研究的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标：①用于多微网系统中电热协同优化调度策略的设计与仿真；②支撑纳什博弈在能源共享场景中的建模与求解实践；③为综合能源系统中主体间利益协调与资源分配提供理论参考与代码实现范例； 阅读建议：建议结合Matlab代码深入理解双层模型的实现逻辑，重点关注博弈均衡的求解过程与收敛性分析，同时可拓展至其他多主体能源系统应用场景进行二次开发与验证。
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合肥工业大学单词机课程设计源代码
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