<?xml version="1.0" encoding="utf-8" ?><rss version="2.0"><channel><title><![CDATA[MinimalControl的博客]]></title><description><![CDATA[]]></description><link>https://blog.youkuaiyun.com/MinimalControl</link><language>zh-cn</language><generator>https://blog.youkuaiyun.com/</generator><copyright><![CDATA[Copyright &copy; MinimalControl]]></copyright><item><title><![CDATA[泵控式电液主动悬架系统分层控制研究_论文复现]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/MinimalControl/article/details/160279790</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/MinimalControl/article/details/160279790</guid><author>MinimalControl</author><pubDate>Sat, 18 Apr 2026 15:02:36 +0800</pubDate><description><![CDATA[本文研究了泵控式电液主动悬架系统的分层控制方法。系统通过电液泵驱动液体流动产生主动力，相比传统被动悬架具有更好的控制性能。研究内容包括：1）液压作动器滑模控制设计与仿真验证；2）基于7自由度整车模型的LQR最优控制与自抗扰控制器（LESO）设计；3）扰动前馈补偿策略开发。仿真结果表明，所提出的分层控制方案能有效抑制车身垂向、俯仰和侧倾运动，控制性能显著优于被动悬架系统。文章提供了完整的Simulink模型实现，包含可调参数供进一步研究。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[基于LQR全主动七自由度全车悬架车身姿态控制]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/MinimalControl/article/details/156279250</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/MinimalControl/article/details/156279250</guid><author>MinimalControl</author><pubDate>Thu, 25 Dec 2025 22:20:10 +0800</pubDate><description><![CDATA[模型与状态空间方程校核。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[基于carsim的线控转向仿真，升级回正补偿和可变转向比]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/MinimalControl/article/details/153582637</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/MinimalControl/article/details/153582637</guid><author>MinimalControl</author><pubDate>Sun, 19 Oct 2025 20:14:19 +0800</pubDate><description><![CDATA[本文介绍了基于Carsim的线控转向仿真升级内容，重点解决了基础版中缺失的回正补偿和可变转向比功能。通过设置与方向盘转角、车速相关的回正增益表，实现方向盘自动回正功能；同时依据车速动态调整传动比，低速时转向灵活，高速时转向沉稳。文中展示了两种功能的仿真效果，并提供了相关模型源码获取途径（某宝店铺&quot;极简车辆控制&quot;），已购用户可直接获取升级内容。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[SimScape物理建模实例2--带控制的单质量弹簧阻尼系统]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/MinimalControl/article/details/147934933</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/MinimalControl/article/details/147934933</guid><author>MinimalControl</author><pubDate>Tue, 13 May 2025 22:51:24 +0800</pubDate><description><![CDATA[本文介绍了使用Simscape进行单质量弹簧阻尼系统的建模与控制。实例1中，搭建了一个不带外部控制的基本系统，仅依靠弹簧的初始弹力进行运动。实例2在此基础上引入了外部力源，通过PID控制回路调节质量块的位移。文中详细描述了如何连接理想力源模块、搭建PID控制回路以及加入力传感器来监测和比较理想力与PID计算出的力。通过这些步骤，展示了如何在实际仿真中实现精确的位移控制，并验证了控制效果。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[SimScape物理建模实例1--单质量-弹簧-阻尼系统]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/MinimalControl/article/details/147906061</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/MinimalControl/article/details/147906061</guid><author>MinimalControl</author><pubDate>Mon, 12 May 2025 22:56:18 +0800</pubDate><description><![CDATA[此时，还无法将位置信号输入到示波器观测，因为它是simscape信号，不是simulink信号。但是，从建模过程我们可以发现，使用simscape建模可以直接忽略无聊的微分方程搭建，更像动手直接进行机械结构拼装，更加直观易懂。4.添加 solver，并随意链接到simscape模型任意位置，在该模块里可以设置运行周期。2、调整方向并连线，快捷键Ctrl+R可以旋转，如下图所示，物理模型便搭建完成了。5、我们想观测质量块运行位移，因此需要加入位移传感器，并按照下图链接好线。6、链接示波器，运行对比仿真。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[全网最全线控转向仿真，基于Carsim的线控转向仿真基础版]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/MinimalControl/article/details/147493586</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/MinimalControl/article/details/147493586</guid><author>MinimalControl</author><pubDate>Fri, 25 Apr 2025 20:38:43 +0800</pubDate><description><![CDATA[基于carsim的线控转向联合仿真。
包含hwa手感，力矩闭环，rwa角度跟踪，齿条力估算等多个模块。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[爱的魔力转圈圈，基于carsim与simulink模拟仰望u8原地调头]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/MinimalControl/article/details/145383233</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/MinimalControl/article/details/145383233</guid><author>MinimalControl</author><pubDate>Mon, 27 Jan 2025 22:34:26 +0800</pubDate><description><![CDATA[原理也很简单，仰望u8是四轮驱动，四个轮子都单独由四个轮边电机驱动。主要我们将左右的车轮轮速控制成左右两边轮速相同，但是方向相反，则车就可以原地掉头。2、试验工况下，关闭制动和方向。需要模型的同学同样还是某宝店 <演示视频可以在以下这链接查看。carsim配置里需要注意。1、车要配置成四驱的。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[论文复现：四轮转向车辆后轮转角控制方法研究]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/MinimalControl/article/details/145291379</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/MinimalControl/article/details/145291379</guid><author>MinimalControl</author><pubDate>Tue, 21 Jan 2025 22:22:58 +0800</pubDate><description><![CDATA[顾名思义，四轮转向指的是四个轮子都能转向，都能转动。当驾驶员操作方向盘进行前轮转向时，后轮按照特定算法给出的转角跟着转动。电气化时代，为了能实现后轮转向，通常是在后轴上也安装一套转向电机，前轮转向和后轮转向电机通过一个控制器协同控制。正常情况下，前轮转角最大能达40°，而后轮转向后轮转角最大10°左右，转向上后轮是辅助。二、四轮转向的好处1、低速转弯时可以减少转弯半径在低速时，后轮转向处于反向模式，既转向角度与前轮相反。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[基于二自由度汽车模型的汽车质心侧偏角估计]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/MinimalControl/article/details/142432516</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/MinimalControl/article/details/142432516</guid><author>MinimalControl</author><pubDate>Mon, 23 Sep 2024 23:22:45 +0800</pubDate><description><![CDATA[在车辆坐标系中，质心侧偏角通常定义为质心速度方向与车辆前进方向的夹角。如下图所示，u为车辆前进方向，v为质心速度方向，u和v之间的夹角便是质心侧偏角。质心侧偏角的作用有如下三点：1、稳定性评估，转弯过程中，质心侧偏角可以反映车辆的姿态变化，过大或者过小都可能导致车辆失去稳定性，通过监控质心侧偏角，可以提高车辆在转弯时的稳定性。2、操控性优化，合适的侧偏角可以使车辆更容易控制，提高驾驶员对车辆的操控性和响应度。3、车辆姿态控制，质心侧偏角是很多车辆动态控制系统的重要输入参数，如。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[基于carsim的线控转向仿真--Hwa机械建模和手力跟踪]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/MinimalControl/article/details/141574104</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/MinimalControl/article/details/141574104</guid><author>MinimalControl</author><pubDate>Tue, 27 Aug 2024 23:42:15 +0800</pubDate><description><![CDATA[方向盘总成能够接收驾驶员转向指令和传递路感， 其结构主要包括方向盘、 路感模拟电机及减速器、 转角和转矩传感器等， 简化结构如下图所示。驾驶员通过方向盘施加驱动力矩，克服总成里的摩擦力，电机阻力，通过控制电机产生的阻力，便可以产生所谓的手感。因为线控转向里，方向盘跟路面没有直接关系，因此，驾驶员操纵方向盘的手感主要来源于电机产生的阻力矩。根据牛顿第二定律对方向盘总成和电机进行建模方向盘到转矩传感器部分模型：其中，--驾驶员施加在方向盘总成上的力矩；-- 方向盘转角；--路感电机转角；]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[基于carsim的线控转向仿真(2)--齿条力观测]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/MinimalControl/article/details/140284518</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/MinimalControl/article/details/140284518</guid><author>MinimalControl</author><pubDate>Sun, 25 Aug 2024 23:42:29 +0800</pubDate><description><![CDATA[观测器更详细的介绍文章可以关注博主以下两篇文章本篇文章中，博主使用matlab提供的kalman函数，进行观测器设计。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[基于carsim的线控转向仿真(1)--carsim车辆模型目标角度跟踪]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/MinimalControl/article/details/139546961</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/MinimalControl/article/details/139546961</guid><author>MinimalControl</author><pubDate>Sun, 16 Jun 2024 08:01:44 +0800</pubDate><description><![CDATA[Rwa包括齿轮齿条机构、转向组件以及转向执行电机；如下图，电机输出轴通过齿轮减速增扭后，再经过一个半径为rp的小齿轮，直接带动齿条左右移动。齿条的移动通过转向摇臂，带动车轮转动，整套系统从电机的转动，转换为齿条的左右移动，再转换成车轮的左右摆动。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[线控转向 0 -- 线控转向介绍和专栏规划]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/MinimalControl/article/details/139544700</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/MinimalControl/article/details/139544700</guid><author>MinimalControl</author><pubDate>Sat, 08 Jun 2024 13:13:50 +0800</pubDate><description><![CDATA[线控转向的系统组成详细介绍大家可以看上面这个链接；我这里也只从里面截取一些图片，简单说明。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[史上最全的四分之一、半车再到全车7自由度常规悬架建模与仿真之一]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/MinimalControl/article/details/137996638</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/MinimalControl/article/details/137996638</guid><author>MinimalControl</author><pubDate>Sun, 21 Apr 2024 11:40:23 +0800</pubDate><description><![CDATA[汽车是一个复杂的振动系统，针对不同的需求进行不同的简化。在对悬架振动分析中，把汽车车身看做一个刚体，把驾驶员座椅和驾驶员拿掉；车身以下至车轮之间的橡胶垫，连接杆，弹簧等具有弹性和阻尼的元件，只保留弹簧和减振器；在车轮部分，由于车轮刚度跟车轮阻尼不是一个数量级的，所以忽略轮胎阻尼。这样下来，在我们平顺性分析中，汽车第一步就简化成了如下图所示：在这个模型中，四个轮和车身各自有上下垂跳的自由度，车身还具有俯仰(绕y轴转动)，侧倾(绕x轴转动)两个方向的旋转自由度，总共是5+2=7个自由度，也就是7自由度模型。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[三个实例迅速掌握经典卡尔曼滤波用法]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/MinimalControl/article/details/137745884</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/MinimalControl/article/details/137745884</guid><author>MinimalControl</author><pubDate>Sun, 14 Apr 2024 21:21:41 +0800</pubDate><description><![CDATA[假设我们系统(线性的)的离散状态空间方程如下,其中，ABCD是状态矩阵，w(k)和v(k)分别代表过程噪声和系统噪声，假设过程噪声和测量噪声的房差分别为Q和R。在这个状态空间方程基础上，我们可以使用经典卡尔曼滤波器进行状态观测。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[从小车倒立摆系统看系统建模控制LQR+LQE仿真]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/MinimalControl/article/details/137525796</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/MinimalControl/article/details/137525796</guid><author>MinimalControl</author><pubDate>Tue, 09 Apr 2024 00:08:36 +0800</pubDate><description><![CDATA[拉格朗日方程是分析力学系统中描述系统动力学行为的一组方程，尤其是在经典力学中，它为研究复杂系统的动力学提供了一种非常强大和通用的框架。拉格朗日方程的核心概念是拉格朗日量L，它是系统动能T和势能V之差的函数，L=T-V。拉格朗日方程​其中，qi是系统的广义坐标，在我们的小车倒立摆系统中，广义坐标就是水平运动的x轴，和小球摆动的θ轴；F为系统受到的广义力，在我们的小车倒立摆系统中，就是外力F和阻力。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[CDC控制仿真--综合实验，模型+代码]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/MinimalControl/article/details/136465922</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/MinimalControl/article/details/136465922</guid><author>MinimalControl</author><pubDate>Tue, 05 Mar 2024 20:07:58 +0800</pubDate><description><![CDATA[从0开始加速--匀速40Km/h--减速至0；：在道路65m~70m之间，有一个转向变道再回来的避障动作。C级路面，300m处，设置高30mm的减速带。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[过减速带控制效果优化]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/MinimalControl/article/details/136222029</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/MinimalControl/article/details/136222029</guid><author>MinimalControl</author><pubDate>Wed, 21 Feb 2024 22:46:26 +0800</pubDate><description><![CDATA[如上图所示，车辆以40km/h过减速带时，质心垂向加速度突然变化的同时，纵向加速度与侧向加速度也会引起突变。我们在之前文章里提到，侧向控制与纵向控制是根据侧向加速度与纵向加速度来做的，因此，过减速带时所引起的这两个加速度，应该把它排除在侧向与纵向控制之外，不让它影响到正常的控制。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[一种简单的车辆过减速带识别方法]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/MinimalControl/article/details/136103046</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/MinimalControl/article/details/136103046</guid><author>MinimalControl</author><pubDate>Mon, 12 Feb 2024 20:54:42 +0800</pubDate><description><![CDATA[识别方法参考以下图片上的这篇论文第三章，有需要的自行知网下载。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[制动点头与加速抬头控制及与carsim联合仿真对比]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/MinimalControl/article/details/135569288</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/MinimalControl/article/details/135569288</guid><author>MinimalControl</author><pubDate>Sat, 13 Jan 2024 14:33:31 +0800</pubDate><description><![CDATA[通过这两篇文章，相信看过的肯定能很容易联想到，制动点头与加速抬头的控制，主要与纵向加速度强相关，控制策略方面，可以先尝试通过纵向加速度查表，得到目标电流。同样的直线加减速工况中，电流大的配置，提升加减速时车身姿态性能方面具有较大优势。在我们初步控制中，查表直接沿用侧倾控制的查表数据。以上两图是半主动悬架控制软件架构与联合仿真架构。控制性能有达到我们的预期。]]></description><category></category></item></channel></rss>