EventBus

本文介绍了一种在Android应用中使用的轻量级事件发布/订阅框架EventBus的使用方法。通过MainActivity与SecodeActivity之间的交互实例,展示了如何利用EventBus进行跨Activity的消息传递。

摘要生成于 C知道 ,由 DeepSeek-R1 满血版支持, 前往体验 >

//导入依赖

compile 'org.greenrobot:eventbus:3.0.0'

MainActivity

package bwie.com.eventbus;

import android.content.Intent;
import android.support.v7.app.AppCompatActivity;
import android.os.Bundle;
import android.util.Log;
import android.view.View;
import android.widget.Button;
import android.widget.TextView;
import android.widget.Toast;

import org.greenrobot.eventbus.EventBus;
import org.greenrobot.eventbus.Subscribe;
import org.greenrobot.eventbus.ThreadMode;

public class MainActivity extends AppCompatActivity {

    private Button btn;
    private TextView tv;

    @Override
    protected void onCreate(Bundle savedInstanceState) {
        super.onCreate(savedInstanceState);
        setContentView(R.layout.activity_main);
        //注册(在接收消息的页面进行注册)
        EventBus.getDefault().register(this);

        btn = (Button) findViewById(R.id.btn);
        tv = (TextView) findViewById(R.id.tv);

        btn.setOnClickListener(new View.OnClickListener() {
            @Override
            public void onClick(View v) {
                Intent intent = new Intent(getApplicationContext(),SecodeActivity.class);
                startActivity(intent);
            }
        });
    }
    //设置订阅者(如果出不来加 Sticky=true)
    @Subscribe(threadMode = ThreadMode.MAIN)
    public void onEventMainThread(FirstEvent event) {

        String msg = "onEventMainThread收到了消息:" + event.getMsg();
       // Log.d("harvic", msg);
        tv.setText(msg);
        Toast.makeText(this, msg, Toast.LENGTH_LONG).show();
    }

 解除注册
    @Override
    protected void onDestroy() {
        super.onDestroy();
        //反注册EventBus
        EventBus.getDefault().unregister(this);
    }
}
//新建一个类FirstEvent

package bwie.com.eventbus;


public class FirstEvent {
    private String msg;

    public FirstEvent(String msg) {
        this.msg = msg;
    }

    public String getMsg(){
        return msg;
    }
}

//回传消息

SecodeActivity

package bwie.com.eventbus;

import android.support.v7.app.AppCompatActivity;
import android.os.Bundle;
import android.view.View;
import android.widget.Button;

import org.greenrobot.eventbus.EventBus;

public class SecodeActivity extends AppCompatActivity {

    private Button btn;

    @Override
    protected void onCreate(Bundle savedInstanceState) {
        super.onCreate(savedInstanceState);
        setContentView(R.layout.activity_secode);

        btn = (Button) findViewById(R.id.frist_btn);


        btn.setOnClickListener(new View.OnClickListener() {
            @Override
            public void onClick(View v) {
                EventBus.getDefault().post(new FirstEvent("你好,世界"));
            }
        });
    }
}


资源下载链接为: https://pan.quark.cn/s/67c535f75d4c 在机器人技术中,轨迹规划是实现机器人从一个位置平稳高效移动到另一个位置的核心环节。本资源提供了一套基于 MATLAB 的机器人轨迹规划程序,涵盖了关节空间和笛卡尔空间两种规划方式。MATLAB 是一种强大的数值计算与可视化工具,凭借其灵活易用的特点,常被用于机器人控制算法的开发与仿真。 关节空间轨迹规划主要关注机器人各关节角度的变化,生成从初始配置到目标配置的连续路径。其关键知识点包括: 关节变量:指机器人各关节的旋转角度或伸缩长度。 运动学逆解:通过数学方法从末端执行器的目标位置反推关节变量。 路径平滑:确保关节变量轨迹连续且无抖动,常用方法有 S 型曲线拟合、多项式插值等。 速度和加速度限制:考虑关节的实际物理限制,确保轨迹在允许的动态范围内。 碰撞避免:在规划过程中避免关节与其他物体发生碰撞。 笛卡尔空间轨迹规划直接处理机器人末端执行器在工作空间中的位置和姿态变化,涉及以下内容: 工作空间:机器人可到达的所有三维空间点的集合。 路径规划:在工作空间中找到一条从起点到终点的无碰撞路径。 障碍物表示:采用二维或三维网格、Voronoi 图、Octree 等数据结构表示工作空间中的障碍物。 轨迹生成:通过样条曲线、直线插值等方法生成平滑路径。 实时更新:在规划过程中实时检测并避开新出现的障碍物。 在 MATLAB 中实现上述规划方法,可以借助其内置函数和工具箱: 优化工具箱:用于解决运动学逆解和路径规划中的优化问题。 Simulink:可视化建模环境,适合构建和仿真复杂的控制系统。 ODE 求解器:如 ode45,用于求解机器人动力学方程和轨迹执行过程中的运动学问题。 在实际应用中,通常会结合关节空间和笛卡尔空间的规划方法。先在关节空间生成平滑轨迹,再通过运动学正解将关节轨迹转换为笛卡
### 关于EventBus的使用教程 EventBus 是一种用于简化 Android 应用程序中事件传递机制的开源库。它允许组件之间通过发布-订阅模式进行通信,而无需显式的接口定义或回调函数。 #### 基本使用方法 要发送一个事件,可以使用 `EventBus.getDefault().post()` 方法[^2]。例如: ```java // 发送简单字符串事件 EventBus.getDefault().post("Hello World!"); ``` 如果需要发送更复杂的对象作为事件,则可以通过创建自定义类来封装数据并将其作为参数传入 `post` 方法[^1]。如下所示: ```java // 创建消息事件类 public class MessageEvent { private String message; public MessageEvent(String msg){ this.message = msg; } public String getMessage(){ return message; } } // 发布消息事件 EventBus.getDefault().post(new MessageEvent("Hello EventBus!")); ``` 对于接收端而言,首先需要注册该活动或者片段以便它可以监听这些发布的事件[^4]。通常推荐在 Activity 或 Fragment 生命周期中的适当位置完成此操作(比如 onStart 和 onStop)。下面是一个例子展示如何设置以及响应上述类型的事件: ```java @Override protected void onStart() { super.onStart(); EventBus.getDefault().register(this); } @Override protected void onStop() { super.onStop(); EventBus.getDefault().unregister(this); } @Subscribe(threadMode = ThreadMode.MAIN) public void onMessageEvent(MessageEvent event) { Log.d("TAG", "Received message:" + event.getMessage()); } ``` #### 粘性事件的支持 当应用涉及到某些特定场景下可能希望即使当前没有订阅者也能保留最近一次发生的事件供后续加入的新订阅者获取时就可以考虑采用粘贴型事件(sticky events)。其主要区别在于发送的时候要用到 `postSticky` 而不是普通的 post 函数;另外,在相应的处理器前面加上注解属性 `sticky=true`. ```java // 发送粘性事件 EventBus.getDefault().postSticky(new MovieEvent(1)); // 接收处理粘性事件 @Subscribe(threadMode = ThreadMode.MAIN, sticky = true) public void handleMovieEvent(MovieEvent event) { int count = event.getCount(); } ``` ### 实现原理概述 内部实现上,EventBus 利用了 Java 反射技术动态查找目标实例上的标记了 @Subscribe 注解的方法,并依据指定条件匹配合适的调用时机。每当有一个新事件被投递进来之后,就会触发对应已登记过的观察者的相应动作执行过程。此外还存在多线程支持功能,这背后依赖的是 ExecutorService 来管理异步任务调度流程[^5]。 ### GitHub项目地址 可以从官方仓库克隆最新版本代码下来研究学习更多细节: ```bash git clone https://github.com/greenrobot/EventBus.git ```
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