<?xml version="1.0" encoding="utf-8" ?><rss version="2.0"><channel><title><![CDATA[Michell_guo的博客]]></title><description><![CDATA[]]></description><link>https://blog.youkuaiyun.com/Michell_guo</link><language>zh-cn</language><generator>https://blog.youkuaiyun.com/</generator><copyright><![CDATA[Copyright &copy; Michell_guo]]></copyright><item><title><![CDATA[codesys CANopen配置eds文件控制伺服电机]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/Michell_guo/article/details/149118106</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/Michell_guo/article/details/149118106</guid><author>Michell_guo</author><pubDate>Fri, 04 Jul 2025 15:50:13 +0800</pubDate><description><![CDATA[项目上有台伺服电机，其电机驱动器支持CAN总线通讯。在前期实现时通过控制器与驱动器建立CAN通讯，然后在程序中通过CAN报文的收发实现电机的运动，这两天又重新仔细阅读了电机的手册，发现其支持CANOPEN,且配置了EDS文件。边阅读手册，边配置，记录下过程。2、在项目工程中， 添加 CANbus 管理设备和使用的 CANopen 子设备。7、接下来在程序中对各参数进行逻辑处理，即可实现对电机的控制。5、在程序中定义关于电机参数的结构体。6、将定义的电机参数变量与通道映射。3、添加CANopen设备。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[ROS安装步骤]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/Michell_guo/article/details/109739003</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/Michell_guo/article/details/109739003</guid><author>Michell_guo</author><pubDate>Tue, 17 Nov 2020 11:25:19 +0800</pubDate><description><![CDATA[转～～
ROS安装步骤：
https://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5779206.html
安装的过程中rosdep update 连接错误报如下错误：
ERROR: unable to process source https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/xxxxx
解决方法：
可能是因为raw.githubusercontent.com网站被墙了。
解决办法是修改hosts文件，添加这个网站的i]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[《视觉SLAM十四讲 第9章设计前端》总结]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/Michell_guo/article/details/109518898</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/Michell_guo/article/details/109518898</guid><author>Michell_guo</author><pubDate>Thu, 05 Nov 2020 21:25:20 +0800</pubDate><description><![CDATA[第9章设计前端讲解了如何设计一个前端，这里自己也做个总结。
1、一个完整的工程项目的文件夹组织框架一般包含以下7个部分。
1）bin：			用来存放二进制文件
2）include/slam：	存放头文件
3）src：			存放源代码
4）test：			存放测试用的文件
5）lib：			存放编译好的库文件
6）config：			存放配置文件
7）cmake_modules：第三方库的cmakes文件，在使用g2o之类的库时会用到它
搭建好文件夹组织框架后，确定基本数据结构，即主要有哪几个类，以及它们之的]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[世界坐标系，相机坐标系，成像平面，像素坐标系之间的关系]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/Michell_guo/article/details/108289871</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/Michell_guo/article/details/108289871</guid><author>Michell_guo</author><pubDate>Sat, 29 Aug 2020 06:33:20 +0800</pubDate><description><![CDATA[假设空间的某点在世界坐标系、相机坐标系、成像平面系、像素坐标系的坐标点分别为Pw，PC，P’， PU

成像平面的点P’ [X’,Y’,Z’]与相机坐标系点PC[X,Y,Z]之间的关系
根据小孔成像及三角形相似关系，空点的点PC落在成像平面上，成像的点P’：

Zf=-XX'=-YY' (1) 

其中，负号表示成的像是倒立的，f为成像平面到小孔的距离为。

为简化模型，把成像平面对称到相机前方，和三维空间的点一起放在摄像机坐标系的同一侧。简化（1）式为：

Zf=XX'...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[g2o图优化库]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/Michell_guo/article/details/106063880</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/Michell_guo/article/details/106063880</guid><author>Michell_guo</author><pubDate>Mon, 11 May 2020 22:59:57 +0800</pubDate><description><![CDATA[前段时间因学习slam,其中涉及到了非线性优化的问题,采用了g2o图优化库解决此问题.在此记录下g2o实现原理及步骤.文中内容参考
https://www.cnblogs.com/CV-life/archive/2019/03/13/10525579.html
G2o 简介
G2O是一个是一个图优化库,图优化里的图就是数据结构里的图，一个图由若干个顶点（vertex），以及连接这些顶点的边（edge）组成.
在SLAM里，图优化一般分解为两个任务：
1、构建图。机器人位姿作为顶点，位姿间关系作为边。
2、优]]></description><category></category></item></channel></rss>