Autosar4.4：软件组件模板-简介

最新推荐文章于 2025-05-25 11:00:00 发布
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分类专栏： AutosarClassic官方搬运 文章标签： autosar
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Autosar软件组件模板是作为开发者开发配置前必读规范，里面涉及到通过AUTOSAR元模型作为软件组件模板的正式定义的补充。并且还有AUTOSAR元模型中与软件组件定义相关的部分的介绍性描述和基本原理。

本简介主要讲：

1、软件组件模板的讲述范围

2、元模型组织

3、Autosar软件的三个不同级别

 

 

 

1、范围

包括三个部分：

• 使用端口原型和端口接口的SwComponentType的一般描述，即本文档将SwComponentType定义为可以通过提供或需要端口接口的端口原型进行描述的实体。

• 对CompositionSwComponentTypes的描述，它是由软件组件的连接实例组成的子系统，也就是说，软件组件可以以层次子系统的形式定义，而层次子系统又再次由软件组件组成。这种层次结构的描述在本文档的范围内。

• AtomicSwComponentType的描述，它是作为一个可以映射到AUTOSAR ECU的软件实现的。

因此，AtomicSwComponentType出现在下图所示的ECU软件结构中。在该图中，绿色(垂直条纹)和蓝色(斜条纹)边框显示了软件组件模板所描述的方面。

与ECU应用软件组件相关的软件架构

 

与RTE不相关的AUTOSAR基础软件的某些方面超出了范围;这些都包含在基本的软件

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为了对相关的元模型元素进行简洁的描述，本章集中讨论和解释了概念方面的内容。 阅读本章并不是理解后面章节的先决条件。 它只是为本文档其他各章中使用的概念方面的详细描述提供了一个中心位置。
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Autosar4.4:软件组件模板-基础概念（3/4）
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Autosar4.4：软件组件模板 - PortInterface映射和数据缩放（1/3）
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(error #412) unresolved symbols: 1 ipc_shm_hardirq from Icu_Stub.o
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07-24
<think>我们正在处理两个问题： 1. Dcm_CommunicationControl_Cfg.c 中未定义的标识符：SchM_Switch_Dcm_DcmCommunicationControl_CanNetwork_Public_CANFD2 2. 未解析的符号：ipc_shm_hardirq（来自Icu_Stub.o） 首先，我们分别分析这两个问题。 问题1：SchM_Switch_Dcm_DcmCommunicationControl_CanNetwork_Public_CANFD2 未定义 在AUTOSAR架构中，SchM（Scheduler Module）用于管理不同BSW模块之间的资源访问，通过进入和退出临界区（Exclusive Area）来实现资源保护。SchM_Switch_* 宏是由SchM模块生成的，用于在运行时切换临界区的状态（进入或退出）。 可能的原因： 1. 头文件未包含：未包含声明该宏的头文件（通常是SchM_Dcm.h或SchM_CanIf.h）。 2. 配置错误：在AUTOSAR配置工具中，未正确配置Dcm模块的通信控制资源（CanNetwork_Public_CANFD2）的SchM开关。 3. 代码未生成：SchM模块的代码未生成或生成不完整。 解决方案： 1. 确保在Dcm_CommunicationControl_Cfg.c文件中包含了必要的SchM头文件，例如： ```c #include "SchM_Dcm.h" ``` 或者，如果该宏定义在SchM_CanIf.h中，则： ```c #include "SchM_CanIf.h" ``` 具体包含哪个头文件取决于AUTOSAR配置中该资源所属的模块。通常，资源名中的“CanNetwork”表明它属于CanIf模块，因此可能需要包含SchM_CanIf.h。 2. 检查AUTOSAR配置工具中SchM模块的配置： - 确认已经为Dcm模块的DcmCommunicationControl功能配置了SchM资源（Exclusive Area）。 - 确认资源名称“CanNetwork_Public_CANFD2”在SchM配置中存在，且与代码中使用的名称完全一致（包括大小写）。 - 重新生成SchM模块的代码，确保生成的头文件（SchM_Dcm.h或SchM_CanIf.h）中包含类似以下的宏定义： ```c #define SchM_Switch_Dcm_DcmCommunicationControl_CanNetwork_Public_CANFD2(ExclusiveArea, Mode) \ SchM_Switch(ExclusiveArea, Mode) ``` 3. 如果配置正确但宏仍未生成，检查SchM模块的生成脚本或模板是否正确。 问题2：未解析的符号 ipc_shm_hardirq（来自Icu_Stub.o） 这个符号通常与中断处理相关。在AUTOSAR中，ICU（Interrupt Control Unit）模块负责管理中断。ipc_shm_hardirq可能是共享内存中断处理的一部分，特别是在多核系统中，用于核间通信（IPC）。 可能的原因： 1. 缺少实现：ipc_shm_hardirq函数在某个源文件中没有实现。 2. 链接顺序问题：包含该函数实现的源文件或库没有链接到目标文件中。 3. 函数声明不一致：在头文件中声明了该函数，但实现时的函数名不一致（如拼写错误）。 解决方案： 1. 在代码库中搜索函数声明（通常在头文件中），例如： ```c void ipc_shm_hardirq(void); ``` 然后，查找其实现（通常在.c文件中）。如果找不到实现，需要编写该函数的实现。该函数的功能可能是处理共享内存的硬中断，具体实现依赖于硬件和操作系统。 2. 如果函数在某个库中实现，确保该库被正确链接到项目中。 3. 检查函数名的一致性：确保声明、调用和实现的函数名完全一致（包括大小写）。 4. 如果Icu_Stub.o是一个桩模块（Stub），可能它需要链接到实际的实现模块。确认Icu模块的配置：是否使用了桩模块？如果是，那么在实际的目标环境中，应该替换为完整的ICU模块实现。 5. 在AUTOSAR配置中，检查ICU模块的配置，确保中断处理函数的名称与代码中使用的名称一致。 由于这两个问题可能相互独立，建议分别处理。 总结步骤： 对于问题1（SchM_Switch未定义）： - 包含正确的SchM头文件。 - 检查SchM模块配置并重新生成代码。 对于问题2（ipc_shm_hardirq未解析）： - 提供ipc_shm_hardirq函数的实现或链接到包含该函数实现的库。 - 检查函数名拼写和链接顺序。 最后，重新编译整个项目，确保没有其他未定义的符号。 相关问题： 1. 在AUTOSAR架构中，如何正确配置SchM模块以保护共享资源？ 2. 如何为AUTOSAR ICU模块实现中断处理函数？ 3. 在多核系统中，如何处理核间通信（IPC）的中断？ 4. AUTOSAR配置工具中，如何检查生成的代码是否包含所有必要的函数和宏？</think>### 编译错误解决方案：SchM_Switch 标识符未定义 & IPC符号未解析 #### 问题1：SchM_Switch_Dcm_... 未定义标识符 **根本原因** 在AUTOSAR架构中，`SchM_Switch` 宏是调度管理模块(SchM)的关键组件，用于实现优先级天花板协议(PCP)[^1]。未定义错误通常源于： 1. **RTE配置缺失**：`CanNetwork_Public_CANFD2`资源未在RTE生成器中映射到SchM独占区 2. **OS配置错误**：未在OS配置中声明该资源对应的Exclusive Area 3. **头文件未同步**：SchM模块生成的头文件未包含在编译链中 **解决步骤** 1. **验证OS资源映射** 在AUTOSAR配置工具（如EB tresos）中： ```xml <!-- OS配置示例 --> <EXCLUSIVE-AREA> <SHORT-NAME>CanNetwork_Public_CANFD2</SHORT-NAME> <CEILING-PRIORITY>5</CEILING-PRIORITY> <!-- 必须高于使用该资源的任务优先级 --> </EXCLUSIVE-AREA> ``` 2. **重新生成RTE接口** 确保Dcm模块的通信控制操作与SchM资源绑定： ```c /* RTE生成的目标代码 */ #define Rte_Call_DcmCommunicationControl_SchM_Switch(Resource, Mode) \ SchM_Switch_Dcm_DcmCommunicationControl_##Resource(Mode) ``` 3. **添加头文件包含** 在`Dcm_CommunicationControl_Cfg.c`中添加： ```c #include "SchM_Dcm.h" // Dcm专用调度声明 #include "SchM_CanIf.h" // CAN网络资源声明 ``` 4. **检查编译器包含路径** 确认SchM生成目录（通常为`generated/SchM`）已添加到编译器的INCLUDE路径 #### 问题2：ipc_shm_hardirq 符号未解析 **根本原因** 该符号涉及多核通信的硬中断处理，常见问题： 1. **IPC模块未实现**：共享内存中断服务程序(ISR)未在IPC驱动中实现 2. **链接顺序错误**：Icu_Stub.o在链接时缺少IPC库依赖 3. **中断配置不匹配**：硬件中断号未在Icu配置中与IPC模块关联 **解决步骤** 1. **实现IPC中断处理** 在IPC驱动层添加共享内存硬中断处理： ```c /* ipc_driver.c */ void ipc_shm_hardirq(void) { // 1. 读取共享内存中断状态寄存器 uint32 status = IPC_READ_REG(IPC_SHARED_IRQ_STATUS); // 2. 调用Icu的硬中断回调 Ipc_IrqHandler(status); // 3. 清除中断标志 IPC_WRITE_REG(IPC_SHARED_IRQ_CLEAR, status); } ``` 2. **配置中断路由** 在Icu模块配置中绑定硬件中断源： ```c /* Icu_Cfg.h */ const Icu_ConfigType IcuConfig = { .IpcIrqConfig = { .IcuHwInterrupt = 42, // 硬件中断号 .IpcShmIrqHandler = ipc_shm_hardirq } }; ``` 3. **调整链接顺序** 在Makefile/Linker脚本中确保链接顺序： ``` LINK_ORDER = ipc_driver.o → # 提供ipc_shm_hardirq实现 Icu_Stub.o → # 需要该符号 SchM.a → # 调度模块 ``` #### 验证流程 1. **生成代码完整性检查** ```bash grep -r "SchM_Switch_Dcm" generated/ # 确认宏存在 nm Icu_Stub.o | grep ipc_shm_hardirq # 验证符号需求 ``` 2. **中断触发测试** 通过硬件仿真器强制触发共享内存中断，验证调用栈： ``` [ISR] ipc_shm_hardirq → Icu_IrqDispatcher → SchM_EnterInterrupt ``` #### 预防措施 - **配置版本对齐**：确保OS、RTE、Dcm模块来自同一AUTOSAR版本（如AR4.4） - **资源命名规范**：使用`<Module>_<Function>_<Resource>_<Bus>`命名规则避免拼写错误 - **中断安全验证**：使用BSW调度器验证工具检测中断死锁风险，满足最大中断延迟要求$t_{response} ≤ t_{deadline}$[^1] --- ### 相关问题 1. **如何配置AUTOSAR OS的优先级天花板协议(PCP)防止优先级反转？** *提示：涉及资源优先级映射和死锁避免策略[^1]。* 2. **多核系统中IPC共享内存中断如何实现核间同步？** *提示：需考虑内存屏障和核间中断控制器(INTC)配置。* 3. **SchM模块在AUTOSAR分层架构中如何协调COM、DCM和ECU状态管理？** *提示：涉及BswM模式切换与调度器协同机制。* 4. **当多个通信通道(CANFD/Ethernet)共享SchM资源时，如何避免资源冲突？** *提示：需要分析$Worst Case Execution Time(WCET)$和资源占用时间[^1]。* [^1]: AUTOSAR OS通过优先级天花板协议管理共享资源，确保高优先级任务不会被低优先级任务无限期阻塞。
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