文献学习-2-二尖瓣植入物机器人经导管输送系统的研制

5.1.2 Towards the Development of a Robotic Transcatheter Delivery System for Mitral Valve Implant

Authors: Namrata Nayar*, Seokhwan Jeong and Jaydev P. Desai, Fellow IEEE
Source: 2020 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)

摘要：二尖瓣反流是由心室功能障碍或二尖瓣解剖异常引起的最常见的心脏疾病之一。 二尖瓣反流的基本治疗方法是通过开胸手术修复/替换二尖瓣，这种方法风险较大，恢复时间较长，或者通过微创手术方法，这种方法存在重大挑战和限制。通过经导管的方法，二尖瓣植入物可以最小侵入性地直接送达二尖瓣，并夹紧在瓣叶上以减轻或预防反流。 然而，这个过程需要在有限的空间内精细操作导管，仍然是一个具有挑战性的问题。 这项工作提出了一个机器人可操纵的导管设计，用于处理二尖瓣反流的经导管手术。 所提出的导管由两个弯曲关节、一个扭转关节和一个植入物输送模块组成。 为每个关节设计推导了运动学模型，并与实验结果进行了比较。 最后，在一个心脏模型中实验验证了所提出的导管的可行性。在这个演示中，弯曲关节被激活了75°，扭转关节被激活了90°，植入物被推出1.8毫米以完成植入。

背景：二尖瓣反流（MR）是美国最常见的瓣膜性心脏病（VHD）形式，由于血液泄漏（即从左心室到左心房的逆